[发明专利]一种基于专用短程通信的弯道协同避撞预警方法

说明书

技术领域

本发明涉及专用短程通信技术领域，尤其涉及一种基于专用短程通信的弯道协同避撞预警方法。

背景技术

弯道是交通事故的多发路段，其事故发生概率大且事故严重程度高。单位里程的公路，弯道上的事故次数明显高于直线路段上发生的事故数，这是因为车辆在弯道路段行驶时易发生车道偏离、车辆碰撞，或因车速过高发生侧滑甚至侧翻等危险。弯道路段的事故频发使得公路整体安全水平的提高受到了严重制约。统计数据显示，在公路弯道路段交通事故的发生大多是由驾驶行为偏离导致，如果能够提前发现危险，警示驾驶员采取相应的措施，弯道的事故将大大下降。但是，传统的前方碰撞报警系统对于直线道路行驶的车辆安全性非常高，而对于弯道行驶的车辆则无能为力。尤其在弯道处，由于受到建筑物或者山峰等障碍物的阻挡，驾驶员无法观测到对面是否有车辆驶来，很容易造成由于车道偏离发生车辆碰撞。如果驾驶员能够提前预见危险状况，并且做出相应决策控制本车的行驶状况同时通过某种手段向对方车辆发出警示信号，这样将极大减少弯道相向相撞的概率。

随着无线通讯技术特别是用于车辆间通信的专用短程通信技术（DSRC）的发展，和卫星定位技术的成熟，车辆能够更大范围地感知周围的行车状况，实现车车、车路之间的信息交互。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，利用无线通讯技术和卫星定位技术，结合车辆的状态信息，提出一种基于专用短程通信的弯道协同避撞预警装置及方法，从而扩大车辆的感知范围，及时发现弯道处视线不及的相向来车，预测车辆交会时的最小侧向距离及到达交会点的时间，并通过分级预警方式，实现辅助驾驶，保证行车安全。

一种基于专用短程通信的弯道协同避撞预警方法，通过下述步骤实现：

步骤1：自车位置判别；

实时接收自车的位置信息；并将自车的位置信息与电子地图上的各个弯道路段的入口位置信息进行比对；若自车位置与弯道路段的入口间距离小于阀值d_curve，则执行步骤2；否则，返回执行步骤1。

步骤2：判断自车所进入的弯道路段是否存在相向行驶车辆；

a、获取自车当前时刻的行驶信息，并将自车行驶信息打包后，向周围进行广播；若自车接收到其他车辆发送的行驶信息包，则执行步骤b；若自车未接收到其他车辆发送的行驶信息包，则每间隔时间T₁执行一次步骤6；

b、将自车接收到的行驶信息包按照步骤a中的数据格式进行解析；令自车的航向角C_own∈(90°,270°)若自车接收到的行驶信息中航向角C_Other∈(270°，360°)或C_Other∈(0°，90°)，则进入步骤3；否则，每隔时间T₁执行一次步骤6。

步骤3：确定自车与对向行驶车辆在交会处的最小侧向距离；

A、对自车的行驶信息及相向行驶车辆的行驶信息进行处理，令自车为A车，对向行驶车辆为B车，则当A车进入弯道入口时，以A车位置为原点建立的二维坐标系xOy，取正南方向为y轴正方向，正西方向为x轴正方向；由此，A车在坐标系xOy中的初始位置为（0，0）；B车在坐标系xOy中的初始位置为且：