[发明专利]两轮自平衡车控制方法

权利要求书

1.一种两轮自平衡车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）两轮自平衡车上电运行后，系统首先进入各初始化程序，包括锁相环初始化、AD转换初始化、定时器初始化、PWM初始化与和端口初始化；

（2）然后延时1s等待系统稳定后，接着读取陀螺仪、加速度计和转角传感器初值，再延时1s等待参数变化；

（3）程序设定了1ms中断函数，把直立控制、方向控制和速度控制都放在期间同时进行；当1ms中断产生时，则分别读取陀螺仪、加速度计和转角传感器的值以及编码器的脉冲个数；

（4）通过卡尔曼滤波来进行陀螺仪和加速度计数据融合滤波，求取车体倾角；通过转角传感器的值计算车把转角；通过编码器的脉冲个数计算电机转速和车速；

（5）然后通过PID控制算法分别计算出直立控制、方向控制和速度控制的PWM值；

（6）将三个PWM值叠加在一起输出给左、右电机；

（7）接着发送陀螺仪、加速度计、车体倾角、电池电压、电机电流和车速的数据给上位机，以监控整车的运行状态；

（8）当监控到电池电压低于预设值、电机电流或者车速大于预设值时，则打开相应的LED警示灯；当监控到车体倾角大于预设角度时，就判定为车体跌倒，并停止运行，重新回到初始化程序当中。