[发明专利]一种移动终端运动轨迹检测方法

权利要求书

1.一种移动终端运动轨迹检测方法，其中，移动终端包括加速度传感器，运动轨迹检测方法基于移动终端建立基础坐标系，首先获取移动终端分别沿各坐标轴方向上的实时加速度；然后根据移动终端的初始速度、以及沿各坐标轴方向上的实时加速度，获取移动终端的运动轨迹；其特征在于：通过加速度传感器，获取所述移动终端分别沿各坐标轴方向上的测量加速度，对应去除重力g分别作用在移动终端上沿各坐标轴方向上的重力附加加速度后，获取所述移动终端分别沿各坐标轴方向上的实时加速度。

2.根据权利要求1所述一种移动终端运动轨迹检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤001.基于所述移动终端建立基础坐标系，其中，x轴和y轴位于所述移动终端表面上，z轴垂直于所述移动终端上表面向上；获取重力g分别作用在x轴、y轴和z轴上的重力分量，进而获得重力g分别作用在移动终端上x轴、y轴和z轴上的重力附加加速度；

步骤002.通过设置在移动终端上的加速度传感器，获取所述移动终端分别沿x轴、y轴和z轴上的测量加速度，对应去除重力g分别作用在移动终端上x轴、y轴和z轴上的重力附加加速度后，获取所述移动终端沿x轴、y轴和z轴的实时加速度；

步骤003.根据移动终端的初始速度、以及移动终端沿x轴、y轴和z轴的实时加速度，获取移动终端的运动轨迹。

3.根据权利要求2所述一种移动终端运动轨迹检测方法，其特征在于，所述步骤001包括如下步骤：

步骤001-1.基于所述移动终端的基础坐标系，获取所述移动终端与水平面之间的夹角α，根据夹角α获取重力g作用在z轴上的重力分量g·cosα，以及平行于所述移动终端所在平面的重力分量g·sinα，获取重力分量g·sinα与x轴之间的夹角β，根据夹角β，获取重力分量g·sinα作用在x轴上的重力分量g·sinα·cosβ，以及获取重力分量g·sinα作用在y轴上的重力分量g·sinα·sinβ；

步骤001-2.根据重力g分别作用在x轴、y轴和z轴上的重力分量g·sinα·cosβ、g·sinα·sinβ、g·cosα，获取重力g分别作用在x轴、y轴和z轴上的重力附加加速度。

4.根据权利要求2所述一种移动终端运动轨迹检测方法，其特征在于，所述步骤003包括如下步骤：

根据所述移动终端沿x轴、y轴和z轴的实时加速度，获取所述移动终端沿水平运动方向上的实时加速度；根据所述移动终端的初始速度、以及所述移动终端沿水平运动方向上的实时加速度，获取所述移动终端的水平运动轨迹。

5.根据权利要求2所述一种移动终端运动轨迹检测方法，其特征在于，所述步骤003包括如下步骤：

根据所述移动终端沿x轴、y轴和z轴的实时加速度，获取所述移动终端沿水平运动方向上和垂直运动方向上的实时加速度；根据所述移动终端的初始速度、以及沿水平运动方向上和垂直运动方向上的实时加速度，获取所述移动终端的立体运动轨迹。

6.根据权利要求5所述一种移动终端运动轨迹检测方法，其特征在于，所述步骤003还包括如下步骤：针对获取所述移动终端的立体运动轨迹，采用垂直投影的方式，获取所述移动终端的水平运动轨迹。

7.根据权利要求2所述一种移动终端运动轨迹检测方法，其特征在于，所述步骤002中，针对所述获取的测量加速度进行数据平滑处理，测量加速度在经过数据平滑处理后，再对应去除重力g分别作用在移动终端上x轴、y轴和z轴上的重力附加加速度后，获取所述移动终端沿x轴、y轴和z轴的实时加速度。

8.根据权利要求7所述一种移动终端运动轨迹检测方法，其特征在于：所述数据平滑处理采用三点加权移动平均法。

9.根据权利要求8所述一种移动终端运动轨迹检测方法，其特征在于：所述三点加权移动平均法采用如下模型：

si=Σj=-kkwjxi+j]]>其中Σj=-kkwj=1]]>

其中，x_i+j表示由设置在所述移动终端上的加速度传感器沿坐标轴方向获取的第i个加速度数据采集点采集到的测量加速度，w_j表示预设坐标轴对应加速度数据采集点的权重，s_i代表沿坐标轴方向上第i个加速度数据采集点采集到的加速度数据经过平滑处理后的加速度值，k取值为1，j=-1、0、1，i=0、1、2、3、…。