[发明专利]基于移动锚节点的异步定位方法

权利要求书

1. 基于移动锚节点的异步定位方法，其特征在于该方法包括待定位节点、移动锚节点和异步定位算法：

所述待定位节点处于室内，并有无线通信功能；

所述移动锚节点处于室外，具有无线通信功能，并具有移动能力；

所述异步定位算法，通过移动锚节点的移动，虚拟三个及以上的锚节点位置，从而实现异步的三边测量定位；

所述的异步定位算法包括以下步骤：

步骤（1）无线通信：位于室内的待定位节点开启室内无线设备的无线通信功能以供其它节点连接；

步骤（2）连接源点无线设备：室外节点打开室外无线设备无线搜索功能，并连接到室内无线设备；

步骤（3）数据发送：室外节点作为锚节点根据当前的无线信号的强度信息转换成距离信息，然后将距离信息、GPS信息和标识信息一同通过无线连接发送给室内的节点，所述的GPS信息包括纬度信息和时间戳信息，所述标识信息用来标识该室外节点的数据；

步骤（4）位置移动：室外节点进行移动位置，重复步骤（3），至少两次；

步骤（5）数据接收：在设定时间范围内，室内节点分三次或更多收到移动锚节点的三个不同定位数据信息，然后进入步骤（6）；

步骤（6）确定算法参数：根据步骤（4）中移动锚节点的多个不同位置，根据权值确定最可靠的三个位置数据；

步骤（7）分析数据：分析步骤（5）中接收到的数据信息，得到经纬度信息和距离信息，针对步骤（6）中的三个位置结合三边测量定位算法推算出室内待定位节点的可能位置；

步骤（8）位置计算：根据步骤（7）中计算得到的多个位置，任取其中一个或者取这些位置的中心或形心位置为最终位置。