[发明专利]用于箱体码垛－拆垛的机器人手爪

权利要求书

1.一种用于对象的码垛－拆垛的机器人手爪，其特征在于包括：

吸盘（18），用于吸住对象的上表面；

顶板（2），其作为所述机器人手爪的其他部分的安装基础；

一对下插装置（3、4），其分别带有下插板，用于以下插板向下沿切向插入对象的两个相邻侧面和/或垛中的对象与邻接对象之间的两条缝隙内，为完成对象的抓取创造夹紧条件；

一对侧板装置（5、6），它们分别与顶板（2）安装连接，并分别与所述一对下插装置（3、4）的安装位置相面对；

一对侧向压紧装置（7、8），它们分别固定安装于所述一对侧板装置（5、6）上，并各包括一个可伸出的压紧板（705），所述压紧板（705）的工作面与相应的下插装置（3、4）的向下插入到位的下插板的工作面相面对，用于共同夹紧对象上彼此背对的两个侧面；

一对底部侧插装置（9、10），它们各具有一个侧插板（914），并分别被固定安装于所述一对侧板装置（5、6）上的可伸缩下侧板（515）之上，用于避免所述对象的放置面对所述侧插装置（9、10）产生干涉，从而避免该干涉使底部侧插装置的侧插板（914）无法插入对象底部。

2.根据权利要求1的机器人手爪，其特征在于进一步包括：

法兰盘（1），其为所述机器人手爪与码垛机器人小臂上的腕部的连接接口；

第一至第六定位传感器组件（11－16），用于确定所述对象在抓起前的放置姿态。

3.根据权利要求1或2的机器人手爪，其特征在于：

所述一对下插装置（3、4）的结构彼此相同，且每一个所述下插装置（3或4）包括：

一个第一气缸（310），其被安装于一个第一支架（303）上，且其包括一个第一活塞杆（306）；

两根第一导向杆（301、314）；

共同支承所述两根第一导向杆（301、314）的两个第一直线轴承座（307、312）；

安装在所述两个第一直线轴承座（307、312）上的两两一组的两组第一直线轴承（308、313），用于导向支撑所述两根第一导向杆（301、314）；

所述下插板（305），其被固定安装于所述第一活塞杆（306）的下端及所述两根第一导向杆（301、314）的下端；

安装于第一气缸（310）上的位置传感器（309、311）；

其中，所述下插装置（3、4）的下插板（305）向下沿切向插入待抓取的对象的两个相邻侧面和/或在垛形中的目标对象与邻接对象之间的两条缝隙内，为进一步完成抓取对象创造夹紧条件；

所述下插板（305）的动作包括：下插板（305）在第一气缸（310）驱动下向下切向插入对象两侧的缝隙内。

4.根据权利要求3的机器人手爪，其特征在于：

下插板（305）向下切向插入对象两侧的缝隙内的插入深度取决于下插板（305）的长度及安装于第一气缸（310）之上的所述两个位置传感器（309、311）的安装位置，

所述顶板（2）为四方形顶板，且

所述一对下插装置（3、4）通过第一支架（303）分别被竖直安装于顶板（2）的上表面任一个角的两条相邻边居中位置。