[发明专利]一种复式错层自我识别叠拼式结构机器人

权利要求书

1.一种复式错层自我识别叠拼式结构机器人，其特征在于，包括车辆机器人、车辆载台和行走机器人；所述车辆机器人设置在车辆载台上；还包括围绕所述车辆载台的边缘的挡板；

所述车辆机器人包括车辆本体、第一微处理器以及分别与所述第一微处理器电连接的前置距离传感器、后置距离传感器；所述前置距离传感器与后置距离传感器分别设置在所述车辆本体前部和尾部；所述行走机器人包括第二微处理器和设置在所述车辆载台底部且分别与所述第二微处理器电连接的第一前置行走装置、第二前置行走装置以及后置行走装置；所述第一微处理器与所述第二微处理器通过通讯接口连接；

所述第一微处理器，用于接收前置距离传感器发送的车辆本体前部距离最近挡板的距离，以及接收后置距离传感器发送的车辆本体尾部距离最近挡板的距离，并计算得到当前车辆机器人与车辆载台的相对位置；根据所述相对位置判断当前车辆载台相对水平面的倾斜方向；将所述倾斜方向发送给第二微处理器；

所述第二微处理器，用于在控制所述行走机器人行进过程中，根据所述倾斜方向，控制调节位于不同车辆载台底部的各行走装置的高度，直至车辆载台相对水平面趋于平行。

2.如权利要求1所述的复式错层自我识别叠拼式结构机器人，其特征在于，

所述第一微处理器包括距离接收单元、倾斜方向识别处理单元，其中：

所述距离接收单元，用于接收前置距离传感器发送的车辆本体前部距离最近挡板的距离L1，以及接收后置距离传感器发送的车辆本体尾部距离最近挡板的距离L2；

所述倾斜方向识别处理单元，用于判断距离L1和距离L2是否等于预设标准距离L，若是，则判定当前车辆机器人处于车辆载台的中心位置，且不进行高度调节操作；若否，则判定当前车辆机器人偏离了车辆载台的中心位置，并判断距离L1是否大于预设标准距离L且距离L2小于预设标准距离L，若是，则判定当前车辆机器人相对车辆载台的中心位置向车辆本体尾部方向偏离，其倾斜方向为车辆本体尾部方向；若否，则判定当前车辆机器人相对车辆载台的中心位置向车辆本体前部方向偏离，倾斜方向为车辆本体前部方向；

所述预设标准距离L为车辆机器人处于车辆载台的中心位置时，前置距离传感器和后置距离传感器到前后挡板的距离。

3.如权利要求2所述的复式错层自我识别叠拼式结构机器人，其特征在于，

所述第二微处理器包括高度调节单元；

所述高度调节单元，用于若当前车辆本体倾斜方向为车辆本体尾部方向，则在所述行走机器人行进过程中，提升与距离车辆本体尾部最近的行走装置的高度，或降低与距离车辆本体前部最近的行走装置的高度，直至车辆载台相对水平面趋于平行；若当前车辆本体倾斜方向为车辆本体前部方向，则在所述行走机器人行进过程中，提升与距离车辆本体前部最近的行走装置的高度，或降低与距离车辆本体尾部最近的行走装置的高度，直至车辆载台相对水平面趋于平行。

4.如权利要求3所述的复式错层自我识别叠拼式结构机器人，其特征在于，

位于车辆载台底部的所述第一前置行走装置的安装位置、第二前置行走装置的安装位置分别与后置行走装置的安装位置的距离相等。

5.如权利要求2所述的复式错层自我识别叠拼式结构机器人，其特征在于，

所述第一前置行走装置包括依次转动连接的多个舵机连接件和第一脚垫部，还包括第一左腿舵机、第二左腿舵机、第三左腿舵机、第四左腿舵机；其中，第一左腿舵机、第二左腿舵机、第三左腿舵机分别设置在相互两两相连的舵机连接件之间，所述第四左腿舵机设置在位于底部的所述舵机连接件与所述第一脚垫部之间；

所述第二前置行走装置包括依次转动连接的多个舵机连接件和第二脚垫部，还包括第一右腿舵机、第二右腿舵机、第三右腿舵机、第四右腿舵机；其中，第一右腿舵机、第二右腿舵机、第三右腿舵机分别设置在相互两两相连的舵机连接件之间，所述第四右腿舵机设置在位于底部的所述舵机连接件与所述第二脚垫部之间；

所述后置行走装置包括依次转动连接的多个舵机连接件和第三脚垫部，还包括第一后腿舵机、第二后腿舵机、第三后腿舵机、第四后腿舵机；其中，第一后腿舵机、第二后腿舵机、第三后腿舵机分别设置在相互两两相连的舵机连接件之间，所述第四后腿舵机设置在位于底部的所述舵机连接件与所述第三脚垫部之间。