[发明专利]混合动力汽车车速估计方法

权利要求书

1.一种混合动力汽车车速估计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、信号读取：分别读取混合动力汽车的左前轮（13）、右前轮（10）、左后轮（15）、右后轮（14）的轮速信号；

步骤二、将轮速信号转换成对应的车速信号：若步骤一读取的轮速信号为以r/min或r/s为单位的转速信号，则根据公式v=r·ω，式中，v表示车速，单位：m/s；r表示车轮半径，单位：m；ω表示车轮角速度，单位：rad/s；将上述步骤读取到的左前轮（13）、右前轮（10）、左后轮（15）、右后轮（14）的轮速分别与其车轮半径相乘得到对应的车速；若步骤一读取的轮速信号为以km/h或m/s为单位的速度信号，则读取到的各个轮速信号直接等于左前轮（13）、右前轮（10）、左后轮（15）、右后轮（14）对应的车速；

步骤三、车速估计算法选择：根据四个车轮（10、13、14、15）的轮速错误状态变量、驱动电机（5）转速错误状态变量、牵引力控制系统TCS的工作状态变量、防抱死制动系统ABS的工作状态变量、车身电子稳定系统ESP的工作状态变量选择车速估计算法；

步骤四、当检测到四个车轮（10、13、14、15）轮速均不正常且驱动电机（5）或者发动机（1）转速信号不正常时，无法进行车速估计，直接给定车速为零；

步骤五、计算车速输出：在不同情况下，采用上述的不同车速估计方法进行车速的估计，最终将得到的估算车速输出。

2.如权利要求1所述的一种混合动力汽车车速估计方法，其特征在于，所述步骤一信号读取包括以下步骤：

1）混合动力汽车控制器HCU从ABS控制器读取混合动力汽车四个车轮的转速和转速的错误状态，得到左前轮（13）、右前轮（10）、左后轮（15）、右后轮（14）的轮速以及左前轮（13）、右前轮（10）、左后轮（15）、右后轮（14）的轮速错误状态变量；

2）HCU从发动机控制器ECU读取发动机（1）转速信号和发动机转速错误状态变量；

3）HCU从驱动电机（5）的电机控制器MCU读取驱动电机（5）转速信号和驱动电机（5）转速错误状态变量；

4）HCU分别从TCS、ABS、ESP控制器读取TCS、ABS、ESP的工作状态，得到TCS、ABS、ESP的工作状态变量。

3.如权利要求1所述的一种混合动力汽车车速估计方法，其特征在于，所述步骤三车速估计算法选择包括：根据左前轮（13）、右前轮（10）、左后轮（15）、右后轮（14）的轮速错误状态变量、驱动电机（5）转速错误状态变量、TCS的工作状态变量、ABS的工作状态变量、ESP的工作状态，从最大轮速法、最小轮速法、平均轮速法、动力源转速法中选择一种方法进行车速估计计算。

4.如权利要求3所述的一种混合动力汽车车速估计方法，其特征在于，所述从最大轮速法、最小轮速法、平均轮速法、动力源转速法中选择一种方法进行车速估计计算具体包括以下步骤：

1）最大轮速法：当四个车轮转速信号信号正确且ABS和ESP其中至少有一个使能时，采用最大轮速法；

2）最小轮速法：当四个车轮转速信号信号正确且TCS使能时，采用最小轮速法；

3）平均轮速法：当至少有一个车轮转速出现错误或者TCS、ABS、ESP均不使能,并且至少有一个车轮转速正常时，采用平均轮速法；

4）动力源转速法：当检测到四个轮速均不正常且驱动电机（5）和发动机（1）转速信号正常时，采用驱动电机（5）和发动机（1）的转速估计车速。