[发明专利]物品取出装置及物品取出方法

权利要求书

1.一种物品取出装置（10），其利用机械手（16）从不规则地堆积在容器（12）内的多个物品（14）中取出一个对象物品（14a），并且以规定的姿势将取出的上述对象物品（14a）载置在目标位置，该物品取出装置（10）的特征在于，

上述机械手（16）具备能释放地保持上述对象物品（14a）的保持部（22），

该物品取出装置（10）具备：

第一视觉传感器（28），其获得与上述容器（12）内的上述多个物品（14）的高度分布相关的信息；

概略位置获得部（52），其根据由上述第一视觉传感器（28）获得的与上述高度分布相关的信息，获得与在上述容器（12）内位于比周围的物品（14）高的位置的对象物品（14a）的概略位置相关的信息；

取出动作控制部（54），其根据由上述概略位置获得部（52）获得的与上述对象物品（14a）的上述概略位置相关的信息，以能利用上述保持部（22）保持上述对象物品（14a）的方式控制上述机械手（16）；

第二视觉传感器（38），其计测由上述保持部（22）保持的状态的上述对象物品（14a），获得与上述对象物品（14a）相对于上述保持部（22）的相对位置姿势相关的信息；以及

载置动作控制部（56），其根据由上述第二视觉传感器（38）获得的上述对象物品（14a）的上述相对位置姿势，以使由上述保持部（22）保持的状态的上述对象物品（14a）相对于上述目标位置为规定的相对位置姿势关系的方式控制上述机械手（16）。

2.根据权利要求1所述的物品取出装置（10），其特征在于，

上述第二视觉传感器（38）是平面摄像机。

3.根据权利要求1所述的物品取出装置（10），其特征在于，

上述第二视觉传感器（38）是立体视觉传感器。

4.根据权利要求1～3任一项所述的物品取出装置（10），其特征在于，

还具备：

保持部信息存储部（64），其存储与未保持上述对象物品（14a）的状态的上述保持部（22）对应且由上述第二视觉传感器（38）获得的第一信息；以及

相对位置姿势计算部（68），其根据上述第一信息及与由上述第二视觉传感器（38）获得的保持上述对象物品（14a）的状态的上述保持部（22）对应的第二信息，计算上述对象物品（14a）的上述相对位置姿势。

5.一种物品取出方法，其利用机械手（16）从不规则地堆积在容器（12）内的多个物品（14）中取出一个对象物品（14a），并且以规定的姿势将取出的上述对象物品（14a）载置在目标位置，该物品取出方法的特征在于，

上述机械手（16）具备能释放地保持上述对象物品（14a）的保持部（22），

该物品取出方法具备下述步骤：

利用第一视觉传感器（28）获得与上述容器（12）内的上述多个物品（14）的高度分布相关的信息，

根据由上述第一视觉传感器（28）获得的与上述高度分布相关的信息，获得与在上述容器（12）内位于比周围的物品（14）高的位置的对象物品（14a）的概略位置相关的信息，

根据与上述对象物品（14a）的上述概略位置相关的信息，以能利用上述保持部（22）保持上述对象物品（14a）的方式控制上述机械手（16），

利用第二视觉传感器（38）计测由上述保持部（22）保持的状态的上述对象物品（14a），获得与上述对象物品（14a）相对于上述保持部（22）的相对位置姿势相关的信息，

根据由上述第二视觉传感器（38）获得的上述对象物品（14a）的上述相对位置姿势，以使由上述保持部（22）保持的状态的上述对象物品（14a）相对于上述目标位置为规定的相对位置姿势关系的方式控制上述机械手（16）。

6.根据权利要求5所述的物品取出方法，其特征在于，

上述第二视觉传感器（38）是平面摄像机。

7.根据权利要求5所述的物品取出方法，其特征在于，

上述第二视觉传感器（38）是立体视觉传感器。

8.根据权利要求5～7任一项所述的物品取出方法，其特征在于，

还具备下述步骤：

在获得与上述对象物品（14a）相对于上述保持部（22）的上述相对位置姿势相关的信息时，

读取由上述第二视觉传感器（38）预先获得并存储的与未保持上述对象物品（14a）的状态的上述保持部（22）对应的第一信息，

根据上述第一信息及由上述第二视觉传感器（38）获得的与保持上述对象物品（14a）的状态的上述保持部（22）对应的第二信息，计算上述对象物品（14a）的上述相对位置姿势。