[发明专利]谐波式减速机构

权利要求书

1.一种谐波式减速机构，其特征在于：包含：

一刚性内齿轮，中空状，其上设有为2（ｎ＋1）的齿数、及模数为ｍ；

一挠性外齿轮，中空状，穿设于所述刚性内齿轮中，并设有为2ｎ的齿数、及与所述刚性内齿轮模数相同的模数ｍ；

一挠性轴承，中空状，穿设于所述挠性外齿轮中；

一波产生轮，穿设于所述挠性轴承中；

其中，定义所述挠性轴承内径至该挠性外齿轮节径间的厚度为t，所述波产生轮的剖面的轮廓线由第一段曲线、第二段曲线、第三段曲线、及第四段曲线依序相接所围成，且令该第一、三段曲线的曲率半径为Ｒ，并满足下列关系式：Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ；该第一、三段曲线的圆心角为角度量ｋ度，并满足下列关系式：10＜ｋ≦60；另外，所述第二、四段曲线能够一次微分，且在该第二、四段曲线与该第一、三段曲线相接的端点能够一次微分。

2.如权利要求1所述的谐波式减速机构，其特征在于：所述刚性内齿轮与该挠性外齿轮的齿形在有效区域内齿形相同。

3.如权利要求2所述的谐波式减速机构，其特征在于：所述刚性内齿轮与该挠性外齿轮的各齿形为渐开线齿形。

4.如权利要求1所述的谐波式减速机构，其特征在于：所述第二、四段曲线为半椭圆形的等角比例压缩。

5.如权利要求1所述的谐波式减速机构，其特征在于：所述第一、三段曲线的圆心角为角度量ｋ度，并满足下列关系式：20≦ｋ≦40。

6.如权利要求1所述的谐波式减速机构，其特征在于：所述波产生轮的第二、四段曲线为半椭圆形的等角比例压缩，并以Ｘ2／Ｒ2＋Ｙ2／ｂ2＝1椭圆方程式的等角比例压缩，Ｒ为该第一段曲线、或第三段曲线的曲率半径，b为该波产生轮的短轴半径。

7.如权利要求6所述的谐波式减速机构，其特征在于：所述波产生轮的第二、四段曲线为中的任一点的坐标为﹛Ｘ（θ），Ｙ（θ）﹜；Ｘ（θ）＝Ｒcos［（θ－α）π／（π－2α）］；Ｙ（θ）＝ｂsin［（θ－α）π／（π－2α）］；α为该圆心角ｋ的二分之一。

8.如权利要求1所述的谐波式减速机构，其特征在于：所述第一段曲线及第三段曲线相对波产生轮的中心为对称；而该第二段曲线及第四段曲线相对波产生轮的中心为对称。