[发明专利]一种定位的方法及装置

权利要求书

1.一种定位的方法，其特征在于，包括：

实时的获得移动终端的瞬时加速度测量量；

根据所述移动终端瞬时加速度测量量获得所述移动终端的瞬时速度；

接收GPS信号；

根据所述GPS信号获得的初步定位点以及所述移动终端的瞬时速度获得所述移动终端的定位点轨迹；

将接收到的GPS的信号强度与预设的阈值进行比较；

当所述GPS的信号强度大于预设的阈值时，根据任意时间段内所述的GPS信号获得所述移动终端的瞬时速度估算量，并根据预定时间段内至少三个任意时刻所述移动终端的瞬时速度估算量获得瞬时速度计算调整参数；

根据所述GPS信号获得所述移动终端在任意时间段内的位移估算量，并根据预定时间段内至少两个不同时间段内所述移动终端的位移估算量、瞬时加速度测量量和瞬时速度估算量获得所述移动终端的位移计算调整参数；

根据通过GPS信号获得的所述移动终端瞬时速度估算量和瞬时速度计算调整参数对所述移动终端的瞬时速度以及瞬时速度计算调整参数进行修正，并根据所述移动终端的位移计算调整参数对所述移动终端位移的计算调整参数进行修正；

判断是否感知到地标信息；

如果是，将所述感知到的地标信息与标准地图信息进行校验，对所述移动终端的定位轨迹进行修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时的获得移动终端的瞬时加速度测量量包括：

实时的获取移动终端的运动参数；

根据所述移动终端的运动参数获得所述移动终端的瞬时回速度测量量；

其中，所述移动终端的运动参数包括所述移动终端的线性加速度、转动角速度以及所述移动终端在预设的三个相互垂直的方向上相对于地球北极的磁场强度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动终端的瞬时加速度测量量获得所述移动终端的瞬时速度包括：

根据公式

V_m+Δt′=V_m+β·a_m·Δt′+μ，

求得第m+Δt′时刻的瞬时速度V_m+Δt′，其中，V_m为第m时刻的瞬时速度，a_m为所述移动终端在第m时刻的瞬时加速度测量量，Δt′为第m时刻与第m+Δt′时刻之间的时间间隔，并且，第0时刻的瞬时速度V₀=0，β为动态调整参数，μ为噪声值。