[发明专利]一种喷水推进装置的斗勺控制装置和方法

权利要求书

1.一种喷水推进装置的斗勺控制装置，其特征在于，所述装置包括安装箱、安装在所述安装箱内的用于与控制手柄连接的旋转轴、凸轮板、用于固定在斗勺驱动轴上的限位开关安装板、用于控制斗勺运动的上升限位开关和下降限位开关，所述凸轮板固定在所述旋转轴上，所述上升限位开关和所述下降限位开关安装在所述限位开关安装板上；

所述上升限位开关和所述下降限位开关之间的间隙与所述凸轮板的凸起部的宽度相匹配，所述凸轮板、所述上升限位开关和所述下降限位开关相互配合，当所述凸轮板的凸起部对准所述上升限位开关时，触发所述上升限位开关，当所述凸轮板的凸起部对准所述下降限位开关时，触发所述下降限位开关。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述旋转轴的一端伸出所述安装箱，所述旋转轴和所述安装箱之间设有第一密封部件。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述限位开关安装板上设有旋转轴安装孔，所述旋转轴的另一端位于所述安装孔内。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述旋转轴和所述限位开关安装板之间设有第二密封部件。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述旋转轴与所述斗勺驱动轴同轴设置。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述安装箱上还设有安装孔，所述限位开关安装板上设有与所述安装孔对应的凸台，所述凸台的外壁与所述安装箱之间设有第三密封部件。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括机械臂，所述机械臂与所述旋转轴伸出所述安装箱的一端连接，所述机械臂通过机械软轴与所述控制手柄连接。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述安装箱上还安装有用于指示斗勺状态的指示灯，所述指示灯与所述上升限位开关和所述下降限位开关连接。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述上升限位开关用于控制所述斗勺的上升电磁驱动阀的通断电，所述下降限位开关用于控制所述斗勺的下降电磁驱动阀的通断电。

10.一种喷水推进装置的斗勺控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取控制手柄发出的控制指令，所述控制指令用于指示所述斗勺的目标位置；

检测所述斗勺的实际位置；

当所述斗勺的目标位置和实际位置存在偏差时，控制所述斗勺动作，直至所述斗勺到达所述斗勺的目标位置。