[发明专利]一种点云噪声点去除方法

权利要求书

1.一种点云噪声点去除方法，用于去除点云中的噪声点，其特征在于，所述方法包括步骤：

步骤1、根据所述点云是二维点云或三维点云，以所述点云中每个点为圆心或球心，为其赋予初始半径，并将形成的每个圆或球视为一个点族；

步骤2、对每个点族的半径进行一次增长迭代；

步骤3、当两个相邻点族之间的距离小于他们半径的和，将所述相邻点族进行合并，形成一个新的点族；

步骤4、为新的点族赋予一个牵移量，将其向偏离点云重心位置的方向进行牵移；

步骤5、将当前所有点族按照点族的半径大小进行排序，计算每个点族对应的半径大小的变化量，若当该变化量大于指定的阈值，则迭代结束，否则返回步骤2进行下一次迭代；

步骤6、将除所述变化量大于指定阈值的点族以外其他点族中的点作为噪声点去除。

2.根据权利要求1所述的点云噪声点去除方法，其特征在于，对于二维点云，所述初始半径为：

Rini=αSmax]]>

其中R_ini为初始半径，α是与所述点云相关的系数，S_max为所述点云覆盖的最大正方形面积。

3.根据权利要求2所述的点云噪声点去除方法，其特征在于，所述将所述相邻点族进行合并，是指以所述相邻点族的半径和为新的点族的半径，以所述相邻点族圆心的连线的中心点为新的点族的圆心。

4.根据权利要求1所述的点云噪声点去除方法，其特征在于，对于三维点云，所述初始半径为：

Rini=α·Vmax3]]>

其中R_ini为初始半径，α是与所述点云相关的系数，V_max是所述点云占据的最大立方体体积。

5.根据权利要求4所述的点云噪声点去除方法，其特征在于，所述将所述相邻点族进行合并，是指以所述相邻点族的半径和为新的点族的半径，以所述相邻点族球心的连线的中心点为新的点族的球心。

6.根据权利要求1所述的点云噪声点去除方法，其特征在于，所述对每个点族的半径进行一次增长迭代，迭代公式为：

R_t=β·R_t-1

其中β是增长因子，R_t表示点族第t次迭代时的半径大小，R_t-1表示点族第t-1次迭代时的半径大小。