[发明专利]印报机自动上下纸卷系统

说明书

[技术领域]

本发明涉及印报机，尤其涉及一种印报机自动上下纸卷系统。

[背景技术]

高斯Newsliner90印报机是大型高速印刷机组，自动化程度高，印刷速度快，是当前最新轮转印刷技术的杰出代表之一。无线群控机器人自动输纸系统，实现了快速的将纸卷输送到要纸纸架的要求。但因印刷机只配备了手动操作的摆渡船车，所以当纸卷送达相应的纸架后，仍然需要人工通过手动操作摆渡船车来完成纸卷的装卸操作，不仅需要大量的人力，而且需要不断的调整位置和姿态，导致整个操作流程很长，严重的制约了整个机组的生产速度，成为整套系统中的一个技术短板。

载纸机器人包括CPU和无线收发模块，无线收发模块接CPU。载纸机器人的CPU通过无线收发模块与上位机通信，控制载纸机器人的行走系统按照上位机的指令载纸到达印报机纸架的停车位。

当机器人装载纸卷到达印报机的纸架时，纸架操作人员将机器人锁车待命；当纸架上的一卷纸用完，再将机器人解锁，操作人员操纵机器人载纸进入船车，根据肉眼观察确定大致停车位置后再度锁车；操作人员手动操作船车横向移动至纸架的纸臂下方，然后再手动操作船车托盘上升至纸卷的中心孔与纸臂抱纸芯轴平齐，之后启动纸臂夹纸操作。在整个过程中需要不停地调整纸卷的位置和角度，夹纸操作完成后操作人员手动逆序操作将船车开回原始中心位置，并手动操作回收叉将残芯回收，将载纸机器人解锁，载纸机器人按照既定线路返回，完成整个流程。

回收残芯的过程如下：纸架在完成接纸后自动旋转至卷纸装载位置，准确定位后，自动缩回伸入残芯孔中的夹纸臂，使残芯自动掉落在船车靠近纸架一侧的基坑中。当纸架的新卷纸装载完成，船车返回到原始位置后，需要手动按钮操作使船车上的回收叉旋转将残芯翻转并掉落到空的载纸机器人上，完成残芯回收。

如图1所示，船车的横向移动通过马达驱动，船车的托盘上升通过液压马达驱动，纸芯回收叉通过马达驱动，马达和液压马达通过接触器或继电器控制。

由于载纸机器人和上位机之间是采用远距离无线通信模式，所以，无可避免的会不时的出现信号不稳或延迟的状况，无法保证载纸机器人在上下纸过程中的控制精度。

[发明内容]

本发明要解决的技术问题是提供一种载纸机器人在船车上停车精度高的印报机自动上下纸卷系统。

本发明进一步要解决的技术问题是提供一种自动化程度高的印报机自动上下纸卷系统。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是，一种印报机自动上下纸卷系统，包括印报机、上位机、载纸机器人、船车、PLC、纸卷纵向到位传感器和红外发射模块，船车包括残芯回收叉；纸卷纵向到位传感器和红外发射模块分别接PLC；载纸机器人包括红外接收模块，红外接收模块接载纸机器人的CPU；PLC通过红外发射控制载纸机器人进入船车，纸卷纵向到位传感器检测到载纸机器人的纸卷到位时，通过PLC关闭红外发射，载纸机器人停止前进。

以上所述的印报机自动上下纸卷系统，载纸机器人载纸到达印报机纸架的预停车位时，向上位机发出信号，载纸机器人的启停控制由自主控制转换成外源性红外控制；上位机将载纸机器人到达信号传递给PLC，PLC确认船车在初始位置时，通过红外发射控制载纸机器人进入船车。

以上所述的印报机自动上下纸卷系统，包括船车初始位置行程开关、船车托盘上升位置行程开关、船车纸卷装载位置行程开关和纸卷高度到位传感器，船车初始位置行程开关、船车托盘上升位置行程开关、船车纸卷装载位置行程开关和纸卷高度到位传感器的信号输出端分别接PLC，船车平移电动机的继电器和船车托盘升降驱动机构的继电器分别接PLC。

以上所述的印报机自动上下纸卷系统，载纸机器人载着纸卷在船车中停住后，船车朝向印报机的纸架移动，到达托盘上升位置后停住；托盘将载纸机机器人及纸卷一起向上提升到纸卷通孔与纸架的夹纸臂处在同一水平线；船车继续朝纸架方向平移直到到达装载位置，PLC发送一个到位信号给印报机，纸架启动装纸动作，夹纸臂伸入纸卷中心孔完成装纸动作。

以上所述的印报机自动上下纸卷系统，所述的纸卷高度到位传感器为对射式光电传感器，通过纸卷中心的通孔实现对射触发，对射式光电传感器触发时，纸卷通孔的位置和纸架夹纸臂处在同一水平位置。

以上所述的印报机自动上下纸卷系统，包括安全检测光电传感器，安全检测光电传感器的信号输出端接PLC，安全检测光电传感器布置在载纸机器人装载纸卷到位时的前方；安全检测光电传感器如检测到载纸机器人装载纸卷越过设定位置时，通过PLC强行关闭红外发射，载纸机器人停止前进，同时PLC输出报警信号。