[发明专利]一种基于野外环境的无线传感器的节点定位方法

权利要求书

1.一种基于野外环境的无线传感器的节点定位方法，其特征在于，包括：

感测节点X_i间的邻居关系，以获取衡量距离远近的指标，其中，所述节点X_i包括未知节点υ_t和信标节点R_k，其中，i，t和k均为任意正整数，所述邻居关系包括每一个所述节点X_i的邻居节点的个数和所述节点X_i间绝对的远近关系，所述指标是共同邻居距离；

根据所述指标，确定所述未知节点的估算位置；

根据所述邻居关系和所述估算位置，校正所述未知节点的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述共同邻居距离以JND(X_i,X_j)表示，通过等式JND(X_i,X_j)＝NC(X_i,X_j)U NC(X_i,X_j)计算获得，其中，j为任意不等于i的正整数，邻居数NC(X_i,X_j)表示为节点X_j相对于X_i的邻居节点个数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述指标，确定所述未知节点的估算位置包括：

计算每一个所述共同邻居距离所表示的实际物理距离；

计算每一个所述未知节点到各个所述信标节点的距离；

计算所述未知节点的估算位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算每一个所述共同邻居距离所表示的实际物理距离包括通过等式计算每一个所述共同邻居距离所表示的实际物理距离JND_unit，其中JND(R_k,R_r)为信标节点R_k和R_r的共同邻居距离，Distance(R_k,R_r)为信标节点R_k和R_r之间的欧几里德距离，r为任意不等于k的正整数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算每一个所述未知节 点到各个所述信标节点的距离包括通过等式D_t,k＝JND_unit·JND(υ_t,R_k)计算每一个所述未知节点υ_t到各个所述信标节点R_k的距离D_t,k。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述邻居关系和所述估算位置，校正所述未知节点的位置包括边界节点检测、好节点判断和坏节点修正，其中，所述好节点是定位误差小于设定的定位误差阈值的节点，所述坏节点是定位误差大于设定的定位误差阈值的节点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述边界节点检测包括：

通过等式计算所述未知节点的边界权重P_i，其中N_i表示节点X_i被认定为是边界的次数，N_node和N_landmark分别表示网络中所有传感器节点的个数和信标节点的个数；

通过设定的边界阈值筛选出边界节点B_m，m为任意正整数；

计算所述边界节点B_m相对应其他节点X_j的修正邻居数，并用所述修正邻居数替代原有的邻居数对所述边界节点B_m重新定位。