[发明专利]基于总线方式的多机器人物流仓储系统及其控制方法

权利要求书

1.一种基于总线方式的多机器人物流仓储系统，包括仓库和智能仓储控制系统，仓库内的货物存放在货物托盘上，在仓库的地面上敷设有车辆导引标识，其特征在于：所述的智能仓储控制系统包括用户操作终端、调度服务器和多机器人全自动搬运车，所述的多机器人全自动搬运车由多台AGV机器人通过工业总线方式组合构成，所述的AGV机器人为能够自动挂接到工业总线且带有总线挂接触点的机器人；所述的调度服务器与用户操作终端相连接进行双向通讯并根据用户操作终端的存取命令实现对货物的存取控制功能；调度服务器通过无线通讯方式与多机器人全自动搬运车相连接实现对货物的搬运功能。 

2.根据权利要求1所述的基于总线方式的多机器人物流仓储系统，其特征在于：所述的多机器人全自动搬运车通过货物托盘底部敷设的工业总线将多台AGV机器人组合在一起，其具体连接方式为：在货物托盘下表面敷设工业总线并设置多个与该工业总线相连接的触点，在多台AGV机器人上表面设置有与AGV机器人控制电路相连接的触点，通过货物托盘下表面的触点与AGV机器人上表面的触点将多台AGV机器人连接到共同的工业总线上。 

3.根据权利要求1所述的基于总线方式的多机器人物流仓储系统，其特征在于：所述的多机器人全自动搬运车通过AGV自身的工业总线将多台AGV机器人组合在一起，其具体连接方式为：在每个AGV机器人车体的侧面设置与AGV机器人控制电路相连接的触点，通过AGV机器人上的触点将多台AGV机器人连接到共同的工业总线上。 

4.根据权利要求2或3所述的基于总线方式的多机器人物流仓储系统，其特征在于：所述AGV机器人控制电路包括上位机、AGV接口和机器人电机，上位机与AGV接口相连接，AGV接口通过工业总线与机器人电机相连接，在上位机内设有WIFI接口实现与调度服务器的通讯功能，所述AGV接口由FPGA及与其相连接陀螺仪、加速度计、编码器和工业总线控制器构成，该工业总线控制器与工业总线相连接，该工业总线与AGV车体上的触点相连接。 

5.根据权利要求2或3所述的基于总线方式的多机器人物流仓储系统，其特征在于：所述多机器人全自动搬运车包括一台主机器人和若干台从机器人。 

6.根据权利要求5所述的基于总线方式的多机器人物流仓储系统，其特征在于：所述的主机器人包括主机器人上位机、主机器人AGV接口、主机器人电机、各个从机器人电机，所述的主机器人上位机与主机器人AGV接口相连接，主机器人AGV接口通过工业总线与主机器人电机和从机器人电机相连接，所述的主机器人上位机内设有WIFI接口实现与调度服务器的通讯功能，主机器人电机和各个从机器人电机均连接到工业总线上并由主机器人上位机控制。 

7.根据权利要求1所述的基于总线方式的多机器人物流仓储系统，其特征在于：所述的仓库为单层仓库或多层仓库。 

8.一种如权利要求1至7任一项所述的基于总线方式的多机器人物流仓储系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 

步骤1：调度服务器接收用户操作终端的任务，根据所搬运货物重量，指派多台AGV机器人执行搬运任务； 

步骤2：调度服务器将执行同一个搬运任务的多台AGV机器人设置为一台主机器人和若干台从器人； 

步骤3：主机器人和从机器人根据调度服务器的命令按照导引路径汇集到目标货物托盘下方并进行多台机器人之间的工业总线连接，从机器人向主机器人发送已经连接到工业总线的信号； 

步骤4：主机器人收到信息后，开始对工业总线上的各个机器人的电机进行控制，与此同时，各个从机器人放弃对自身电机的控制权； 

步骤5：搬运任务结束后，主机器人放弃对从机器人电机的控制权，并通过工业总线通知给各个从机器人，各个从机器人接到通知后恢复对自身电机的控制权。 

9.根据权利要求8所述的基于总线方式的多机器人物流仓储系统，其特征在于：所述多台机器人之间的总线连接方式为托盘总线连接方式，或AGV机器人总线连接方式。