[发明专利]一种智能泊车系统的泊车位检测装置及方法

权利要求书

1.一种智能泊车系统的泊车位检测装置，其特征在于：包括：传感器单元：位于车辆车身上的摄像头和测距传感器；信号处理单元：环视图生成模块、泊车位检测模块；人机接口：输出模块用以显示环视图和检测到的库位，输入模块用以接受驾驶员输入的各种指令。

2.根据权利要求1所述的智能泊车系统的泊车位检测装置，其特征在于：所述泊车位检测模块包括泊车位线检测子模块、障碍车检测子模块、泊车位输出子模块；泊车位线检测子模块利用地面泊车位线检测泊车位；障碍车检测子模块利用障碍车检测泊车位；泊车位输出子模块根据泊车位线检测子模块和障碍车检测子模块的检测结果，最终确定出泊车位。

3.根据权利要求1所述的智能泊车系统的泊车位检测装置，其特征在于：所述传感器单元包括位于车辆前侧、后侧、左侧、右侧的四个广角摄像头和位于车辆两侧的超声波测距传感器。

4.根据权利要求3所述的智能泊车系统的泊车位检测装置，其特征在于：所述四个摄像头的安装位置应保证四个摄像头采集到的图片覆盖到车辆四周360度区域，而且相邻两摄像头采集到的图片有重叠区域。

5.根据权利要求1所述的智能泊车系统的泊车位检测装置，其特征在于：所述人机接口输出模块将检测到的泊车位叠加显示在环视图上，如果检测到的泊车位不正确或者不符合驾驶员的意愿，驾驶员可以通过输入模块调整泊车位的位置和或方向，在驾驶员改变泊车位的位置和或方向后，将新的泊车位四个角点坐标输出到智能泊车系统的路径规划模块。

6.权利要求1所述的智能泊车系统的泊车位检测装置中的泊车位线检测子模块确定泊车位的方法，其特征在于：包括如下步骤：（1）图像预处理；（2）从环视图中提取直线；（3）对直线进行后处理，以保留地面泊车位线对应的线段，删除其他杂乱线段；（4）得到矩形泊车位。

7.权利要求1所述的智能泊车系统的泊车位检测装置中的障碍车检测子模块确定泊车位的方法，其特征在于：根据障碍车的前后端轮廓的位置来确定泊车位。

8.根据权利要求7所述的方法：其特征在于：第一辆障碍车前端轮廓在全局坐标系中的位置采用以下方法确定：（1）利用超声波测距传感器得到的距离值和车辆位姿信息，拟合出对应于障碍车侧面轮廓的一条直线；（2）当超声波测距传感器的距离值发生正跳变时，存储这一时刻的环视图；（3）在环视图中设定感兴趣区域，使障碍车前端轮廓位于感兴趣区域内；（4）对所述感兴趣区域图像灰度化，做边缘检测，得到障碍车前端轮廓向前最凸出点即最前点的坐标；（5）由最前点向拟合出的直线作垂线，确定出障碍车前端轮廓在全局坐标系中的位置；

若存在两辆障碍车，则第二辆障碍车后端轮廓在全局坐标系中的位置采用以下方法确定：（6）利用超声波测距传感器得到的距离值和车辆位姿信息，拟合出对应于障碍车侧面轮廓的一条直线；（7）当超声波测距传感器的距离值发生负跳变时，存储这一时刻的环视图；（8）在环视图中设定感兴趣区域，使障碍车后端轮廓位于感兴趣区域内；（9）对所述感兴趣区域图像灰度化，做边缘检测，得到障碍车前端轮廓向后最凸出点即最后点的坐标；（10）由最后点向拟合出的直线作垂线，确定出障碍车后端轮廓在全局坐标系中的位置。