[发明专利]用于控制电梯系统的操作的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制电梯系统的操作的方法，所述方法包括以下步骤：

确定使用电梯绳的张力来稳定所述电梯系统的状态的控制定律，使得遵循由所述控制定律所控制的所述电梯系统的动态的李雅普诺夫函数的导数是负定的，且其中所述控制定律是所述电梯绳的摇摆幅度和所述电梯绳的摇摆速度的函数；

确定在操作期间所述电梯绳的所述摇摆幅度和所述电梯绳的所述摇摆速度；以及

基于所述控制定律以及所述电梯绳的所述摇摆幅度和所述摇摆速度确定所述电梯绳的所述张力的大小，其中所述方法的步骤通过处理器来执行。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

基于没有外部干扰的所述电梯系统的模型确定用于所述电梯系统的所述控制定律；以及

使用干扰拒绝成分修改所述控制定律以迫使在具有外部干扰时所述李雅普诺夫函数的所述导数是负定的。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制定律被确定为使得所述电梯绳的所述张力与所述电梯绳的所述摇摆幅度成比例。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制定律仅响应于所述绳的所述摇摆幅度的增加而施加所述张力。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制定律基于所述绳的所述摇摆幅度和所述绳的所述摇摆速度的乘积的符号而施加所述张力。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制定律U(x)包括

其中，u*小于或等于零且大于或等于–u_max，且q,是代表假设的模式的拉格朗日变量和所述假设的模式的时间导数的拉格朗日变量，u_max是代表最大张力的正的常量。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制定律U(x)包括

其中，且q,是代表假设的模式的拉格朗日变量和所述假设的模式的时间导数的拉格朗日变量，u_max是代表最大张力的正的常量，且k是正的反馈增益。

8.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

确定满足如下不等式的干扰拒绝成分v：

+q·|Fmax≤βvqq·,]]>

其中，Fmax代表干扰F(t)的上边界，q,是代表假设的模式的拉格朗日变量和所述假设的模式的时间导数的拉格朗日变量，φ₁′(ξ)是具有长度l的所述电梯绳的形状函数φ₁(ξ)的一阶导数。