[发明专利]双螺旋叶片拱泥机器人

说明书

技术领域：本发明涉及一种双螺旋叶片拱泥机器人。

背景技术：拱泥机器人是沉船打捞作业时，用于拱泥穿缆的特种机器人，主要实现拱泥、前进、转向三个动作，同时需要支撑结构为每个动作提供支撑力。现有的拱泥机器人多采用蠕动原理，节杆式作业方式，即用拱泥头进行拱泥动作，前进机构实现前进动作，姿态调整机构实现转向动作，在前进机构上加装限位块或气囊等支撑装置保证每个动作的实施，机器人整体结构大，实施繁琐复杂，工作性能不可靠，效率低。另外，机器人位于泥土中，支撑装置多次工作后，泥土结构被破坏，支撑力不足，机器人产生前后滑移，姿态调整机构多采用串联机构，输出力小，机器人在泥土中转向困难。

发明内容：本发明的目的在于克服上述缺点，提供一种双螺旋叶片拱泥机器人，它主要解决了现有的拱泥机器人采用蠕动原理，节杆式作业方式，整体结构大，实施繁琐复杂，工作性能不可靠，支撑力不足，产生前后滑移，在泥土中转向困难等问题。本发明的目的是这样实现的，双螺旋叶片拱泥机器人由：前拱泥体、右旋螺旋叶片、第一平键、第一液压马达、前节板、姿态调整机构、后节板、第二液压马达、第二平键、左旋螺旋叶片、后拱泥体构成。右旋螺旋叶片有多节，它固定在前拱泥体上，第一液压马达一端通过第一平键与前拱泥体相连接，另一端固定在前节板上，左旋螺旋叶片有多节，它固定在后拱泥体上，第二液压马达一端通过第二平键与后拱泥体相连接，另一端固定在后节板上，前拱泥体通过姿态调整机构与后拱泥体相连接。姿态调整机构它包括第一液压缸、第一液压缸推杆、第一球面副、第一滑块、第三球面副、固定支杆、第二滑块、第二球面副、第二液压缸推杆、第二液压缸、前节板、后节板构成。第一液压缸一端固定在后节板上，另一端与第一液压缸推杆相连接，第一液压缸推杆通过第一球面副与第一滑块相连接，第一滑块安装在前节板的滑道内，固定支杆一端安装在后节板上，另一端与第三球面副相连接，第三球面副固定在前节板上，第二液压缸一端固定在后节板上，另一端与第二液压缸推杆相连接，第二液压缸推杆通过第二球面副与第二滑块相连接，第二滑块安装在前节板的滑道内。该产品结构简单，设计合理，它采用双螺旋叶片，能同时完成拱泥、前进、支撑三个动作，整体结构小，每个动作所需步骤少，提高了工作效率，姿态调整机构采用并联机构，输出力大，且无冗余输出，控制成本低，保证了拱泥机器人在泥土中可靠转向，动力由液压马达与液压缸提供，在低速工作时，输出力大，工作性能可靠，便于控制，可保证机器人完成拱泥穿缆工作。

附图说明：

附图1是本发明双螺旋叶片拱泥机器人的结构示意图。

1—前拱泥体   2—右旋螺旋叶片   3—第一平键

4—第一液压马达   5—前节板    6—姿态调整机构

7—后节板    8—第二液压马达   9—第二平键

10—左旋螺旋叶片    11—后拱泥体

附图2是本发明双螺旋叶片拱泥机器人姿态调整机构的结构示意图。

6—1—第一液压缸     6—2—第一液压缸推杆

6—3—第一球面副     6—4—第一滑块

6—5—第三球面副     6—6—固定支杆

6—7—第二滑块       6—8—第二球面副

6—9—第二液压缸推杆    6—10—第二液压缸