[发明专利]产业用机器人的线条体引导装置及产业用机器人

说明书

技术领域

本发明涉及产业用机器人的手腕前端部上的线条体引导装置以及产业用机器人。

背景技术

以往公知有这样的产业用机器人：具备手腕臂、在手腕臂的前端部上可旋转地设置的手腕凸缘、在手腕凸缘上固定的中间部件和在中间部件上固定的末端执行器，将线条体通过手腕臂、手腕凸缘以及中间部件的内部，从中间部件向外部引出配线到末端执行器。该机器人装置例如在日本特开2012-096332号公报（JP2012-096332A）中记载。在JP2012-096332A记载的装置中，中间部件具有在手腕凸缘上固定的固定部、安装末端执行器的末端执行器安装部、将固定部与末端执行器安装部连结的连结部，线条体经由在固定部上形成的第一开口部以及在连结部上开口的第二开口部进行配线。

但是，在JP2012-096332A记载的装置中，第一开口部的中心线与第二开口部的中心线正交，线条体在中间部件上将方向改变90度进行配线。因此，例如在根据机器人的使用用途的变更等而更换线条体时，需要在使线条体弯曲的同时在机器人上装卸，不容易进行线条体的更换作业。

发明内容

本发明的一个方式，是将沿着轴线贯穿以该轴线为中心旋转的旋转轴部件的内部的线条体，引导至安装在产业用机器人前端部的末端执行器的产业用机器人的线条体引导装置，线条体引导装置具备在旋转轴部件与末端执行器之间插入安装的线条体引导部件。线条体引导部件具有：具有在旋转轴部件的端部的凸缘面上安装的第一安装面、沿着轴线开口且贯穿旋转轴部件的线条体所贯穿的第一贯穿孔的第一板部；与第一板部相对配置，在第一板部的相反侧具有安装末端执行器的第二安装面的第二板部；以及将第一板部与第二板部一体地连结，并且在第一板部与第二板部之间形成在与轴线正交的方向上开口的开口部的连结部。第二板部还具有沿着轴线开口的第二贯穿孔、将开口部与第二贯穿孔连通的连通部。

并且，本发明的另一方式为具有上述线条体引导装置的产业用机器人。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点可以通过参照附图对下述实施方式的说明更加明确。

图1A为表示本发明实施方式的产业用机器人的构成的主视图。

图1B为表示本发明实施方式的产业用机器人的构成的右侧视图。

图1C为表示本发明实施方式的产业用机器人的构成的俯视图。

图2为表示本发明实施方式的产业用机器人的手腕部的前端部上的构成的放大立体图。

图3A为本发明实施方式的线条体固定部的分解立体图。

图3B为表示本发明实施方式的线条体固定部的组装状态的主视图。

图4为图2的箭头IV方向视图。

图5为表示本发明第一实施方式的构成线条体引导装置的线条体引导部件的概略构成的立体图。

图6为概略地表示图5的线条体引导部件的安装状态的剖视图。

图7为说明从图6的状态拆下线条体时的顺序的图。

图8为表示图5的变形例的图。

图9为概略地表示图8的线条体引导部件的安装状态的剖视图。

图10为说明从图9的状态拆下线条体时的一顺序的图。

图11为表示图10的比较例的图。

图12为表示本发明第二实施方式的构成线条体引导装置的线条体引导部件的概略构成的立体图。

图13为更具体地表示图12的线条体引导部件的立体图。

图14A为说明用图12的线条体引导部件拆下线条体时的一顺序的图。

图14B为说明用图12的线条体引导部件拆下线条体时的一顺序的图。

图14C为说明用图12的线条体引导部件拆下线条体时的一顺序的图。

图15为表示图12的线条体引导部件的安装例的图。

图16A为从后方看图12的线条体引导部件的图。

图16B为从后方看图12的线条体引导部件的图。

具体实施方式

第一实施方式