[发明专利]五关节仿蛙跳跃机器人

权利要求书

1.一种五关节仿蛙跳跃机器人，主要由躯干机构、前肢机构和后肢机构组成，其特征是：

所述躯干机构包括两个驱动电机、左右侧身体侧板、加固支撑轴、身体后肢挂弹簧轴、电机保护板、第一身体固定板、第二身体固定板、两个同步带传动机构，所述两个同步带传动机构与两个驱动电机连接，两个驱动电机分别通过电机保护板和第一身体固定板与左右侧身体侧板固定，躯干的两端通过轴承与腿部关节轴相连；

所述前肢机构主要包括前肢大腿机构、前肢小腿机构和脚掌机构；所述前肢大腿机构包括左右前肢大腿、肩关节轴和前肢大腿固定板，肩关节轴与左右前肢大腿固定；所述前肢小腿机构包括左右前肢小腿、弹簧安装板、复位弹簧、小腿驱动绳、肘关节轴、小腿加固支撑轴和前肢小腿固定板，所述复位弹簧安装在弹簧安装板和前肢大腿固定板上，小腿驱动绳一端安装在右或左前肢小腿上，小腿驱动绳另一端安装在所述同步带传动机构的同步带轮上，肘关节轴与左右前肢小腿固定；所述脚掌机构包括脚掌、脚掌复位弹簧、脚掌转轴，脚掌通过脚掌转轴安装在左右前肢小腿上，脚掌复位弹簧安装在脚掌和左右前肢小腿上；

所述后肢机构主要包括后肢大腿机构、后肢小腿机构和脚掌机构；所述后肢大腿机构包括左右后肢大腿、踝关节轴、大腿复位弹簧和后肢大腿固定板，所述踝关节轴与左右后肢大腿固定，后肢大腿固定板与左右后肢大腿固定，复位弹簧一端安装在后肢大腿固定板上、另一端安装在后肢挂弹簧轴上；所述后肢小腿机构包括左右后肢小腿、小腿弯曲驱动绳、膝关节轴、小腿前端定滑轮固定板和小腿复位弹簧，所述膝关节轴与左右后肢小腿固定，小腿前端定滑轮固定板与左右后肢小腿固定，小腿弯曲驱动绳一端安装在身体挂弹簧轴上、一端安装在左或右后肢小腿，小腿复位弹簧一端安装在小腿前端定滑轮固定板上、一端安装在后肢大腿固定板上。

2.根据权利要求1所述的五关节仿蛙跳跃机器人，其特征是：所述后肢小腿机构还包括后肢小腿伸缩机构，所述后肢小腿伸缩机构包括固定管、伸缩管、导向块、滑动导向板、后肢小腿固定板和伸缩弹簧，所述固定管分别固定在所述左、右侧后肢小腿上，所述导向块、滑动导向板通过自身的孔套在所述固定管上、并固定在所述两个伸缩管上，所述后肢小腿固定板安装在所述左、右侧后肢小腿之间，所述伸缩弹簧一端安装在后肢小腿固定板上、另一端安装在所述滑动导向板上，所述小腿伸缩机构还包括导向滑轮、滑轮支撑板和伸缩驱动绳，所述滑轮支撑板固定在小腿前端定滑轮固定板上，导向滑轮安装在滑轮支撑板之间，伸缩驱动绳两端分别固定在后肢大腿固定板和滑动导向板上且通过所述导向滑轮。

3.根据权利要求1或2所述的五关节仿蛙跳跃机器人，其特征是：所述脚掌机构包括脚掌、脚掌复位弹簧、脚掌转轴、限位销，所述脚掌通过脚掌转轴安装在伸缩管上，所述脚掌复位弹簧一端安装在所述脚掌上、另一端安装在所述伸缩管上，所述限位销固定在脚掌上。