[发明专利]车辆后方盲区检测的方法和装置

权利要求书

1.一种车辆后方盲区检测的方法，以车辆倒车方向为参考方向，车尾两侧安装左视频传感器和右视频传感器，其特征在于，该方法包括以下步骤：

1）对左视频传感器和右视频传感器同一时刻采集到的两幅图像进行校正，产生光轴平行、图像共面的两幅校正图像；

2）选取其中一个校正图像作为主图像，并提取其中包含目标点的目标点区域；

3）以另一个校正后的图像作为辅图像，利用盲区距离约束，在该辅图像上确定搜索范围；

4）以步骤2）提取的目标点区域作为模板，在步骤3）确定的搜索范围上寻找匹配目标点；

5）利用主辅图像上的两个对应目标点，计算三维空间中相应的空间点坐标。

2.如权利要求1所述的车辆后方盲区检测的方法，其特征在于，步骤1）中校正图像的方法包括：使两幅原始图像绕其主光轴进行旋转，而光心不变，产生成像平面共面、光轴平行的结构，并获得该结构下的新投影矩阵。

3.如权利要求1所述的车辆后方盲区检测的方法，其特征在于，在主图像上提取包含目标点的目标点区域是在同时出现在主辅两幅图像上的重叠区域中进行的。

4.如权利要求1所述的车辆后方盲区检测的方法，其特征在于，在主图像上提取的目标点区域大小为5×5、7×7或9×9像素大小。

5.如权利要求1所述的车辆后方盲区检测的方法，其特征在于，盲区距离约束为距离车辆最远2米，最近1米范围，以该距离范围确定辅图像的极线上对应的两个极限点，并将两个极限点之间的极线区域作为搜索范围。

6.如权利要求1所述的车辆后方盲区检测的方法，其特征在于，在搜索范围上寻找匹配目标点的方法包括：利用归一化互相关法或快速归一化互相关法来获得对应于辅图像上的匹配目标点。

7.如权利要求2所述的车辆后方盲区检测的方法，其特征在于，利用该新投影矩阵和主辅图像的对应的目标点计算相对应的空间点的三维坐标，该对应的空间点所在的空间坐标系为主图像所对应的视频传感器的传感器坐标系。

8.一种车辆后方盲区检测的装置，其特征在于，该装置包括：

采集单元，包括双视频传感器，用于采集盲区场景信息；

存储单元，用于存储采集单元采集的图像序列并进行缓存；

计算单元，用于对双视频传感器采集的图像进行校正，并寻找两幅校正图像上的匹配目标点，以获得三维空间中对应该匹配目标点的空间坐标；

控制单元，用于同步两个视频传感器的数据采集，利用时间戳从存储单元中提取图像对，并从计算单元接收计算结果；

显示单元，用于通过控制器将图像序列显示在监视器上；

报警单元，用于根据计算结果，发出距离报警。

9.如权利要求8所述的车辆后方盲区检测的装置，其特征在于，该双视频传感器的光轴与车辆行驶方向之间基本成90°角，并且该双视频传感器的成像平面在空间上基本位于同一个平面。

10.如权利要求8所述的车辆后方盲区检测的装置，其特征在于，所述计算单元采用如下方法进行计算：

对双视频传感器采集的两幅图像进行校正，产生光轴平行、图像共面的两幅校正图像；

以其中一个校正的图像作为主图像，并在该主图像上提取包含目标点的目标点区域；

以另一个校正图像作为辅图像，利用盲区距离约束，在该辅图像上确定搜索范围；

以该主图像上包含目标点的子区域作为模板，在该搜索范围上寻找匹配目标点；

利用主辅图像上的两个对应的目标点，计算三维空间中相应的空间点坐标。