[发明专利]用于控制车辆行驶的装置和方法

权利要求书

1.一种用于控制车辆行驶的装置，包括：

传感器单元，具有设置在车辆侧面的至少一个传感器；以及

控制器，被配置为：

使用从所述传感器单元接收的感测信息确定所述车辆是否进入道路；

检测位于所述道路上的障碍物；

当所述车辆进入所述道路时，根据所述车辆的当前速度基于所述车辆的后轮轴生成多个弧；

基于所述车辆的当前速度和所述车辆的减速度计算安全距离，提取所述安全距离内的弧且将所述安全距离内没有与所述障碍物接触的弧设置为候选组弧；

基于所述障碍物和所述候选组弧计算所述道路的左侧宽度和右侧宽度；

确认所述道路是否是狭窄道路；以及

针对确认的狭窄道路输出行驶导航。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器被配置为基于所述候选组弧生成具有接触所述障碍物的最小半径和最大半径的偏移弧。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器被配置为基于具有最小半径和最大半径的偏移弧之间的差值计算所述道路的宽度以确认所述道路是否是所述狭窄道路。

4.一种用于控制车辆行驶的方法，包括：

通过控制器分析由设置在车辆侧面的至少一个传感器测量的感测信息；

通过所述控制器基于分析结果确认所述车辆是否进入道路；

在所述车辆进入所述道路时，通过所述控制器测量所述车辆的当前速度；

通过所述控制器，根据所述车辆的所述当前速度基于所述车辆的后轮轴生成多个弧；

通过所述控制器，基于所述当前速度和减速度计算安全距离；

通过所述控制器检测位于所述道路上的障碍物；

通过所述控制器提取所述安全距离内的弧且将所述安全距离内没有接触所述障碍物的弧设置为候选组弧；

通过所述控制器基于所述障碍物和所述候选组弧计算所述道路的左侧宽度和右侧宽度以确认所述道路是否是狭窄道路；以及

通过所述控制器针对确认的狭窄道路输出行驶导航。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

在提取所述弧之后，通过所述控制器，基于所述候选组弧生成具有接触所述障碍物的最小半径和最大半径的偏移弧。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，在确认所述道路是否是所述狭窄道路的过程中，通过所述控制器，基于具有所述最小半径和所述最大半径的所述偏移弧之间的差值计算所述道路的宽度以确认所述道路是否是所述狭窄道路。

7.一种非临时性的计算机可读介质，包括由控制器执行的程序指令，所述计算机可读介质包括：

使用从具有设置在车辆侧面的至少一个传感器的传感器单元接收的感测信息确认所述车辆是否进入道路的程序指令；

检测位于所述道路上的障碍物的程序指令；

当所述车辆进入所述道路时，根据所述车辆的当前速度基于所述车辆的后轮轴生成多个弧的程序指令；

基于所述车辆的当前速度和所述车辆的减速度计算安全距离并且提取所述安全距离内的所述弧和所述安全距离内没有与所述障碍物接触的弧设置为候选组弧的程序指令；

基于所述障碍物和所述候选组弧计算所述道路的左侧宽度和右侧宽度的程序指令；

确认所述道路是否是狭窄道路的程序指令；以及

针对确认的狭窄道路输出行驶导航的程序指令。

8.根据权利要求7所述的非临时性的计算机可读介质，还包括：

基于所述候选组弧生成具有接触所述障碍物的最小半径和最大半径的偏移弧的程序指令。

9.根据权利要求8所述的非临时性的计算机可读介质，还包括：

基于具有所述最小半径和所述最大半径的所述偏移弧之间的差值计算所述道路的宽度以确认所述道路是否是所述狭窄道路的程序指令。