[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制装置，包括：

车车间通信单元，用于与其他车辆通信；

其他车辆检测单元，用于检测所述其他车辆；以及

行驶控制单元，基于根据所述车车间通信单元和所述其他车辆检测单元得到的信息来控制本车的行驶，

当搭载了所述行驶控制装置的作为所述其他车辆的系统搭载车辆、所述系统搭载车辆后续的未搭载所述行驶控制装置的作为所述其他车辆的一般车辆、以及所述一般车辆后续的所述本车在道路的同一车道上行驶时，

所述行驶控制单元根据所述一般车辆彼此的被预测的车头时间预测值T_pre和由所述其他车辆检测单元检测的在相邻的车道行驶的所述一般车辆彼此的车头时间中的任一者、由所述车车间通信单元获取的所述系统搭载车辆与所述本车的车头距离L_C和所述系统搭载车辆的车速V_P、以及由所述其他车辆检测单元获取的所述本车的前一个所述一般车辆与所述本车的车头距离L_R来估计所述系统搭载车辆与所述本车之间的所述一般车辆的台数N，

所述行驶控制单元根据被估计出的所述台数N来算出所述系统搭载车辆与所述本车的前一个所述一般车辆的被预测的车头距离作为车头距离预测值L_RL，

所述行驶控制单元控制所述本车的行驶，以使所述系统搭载车辆与所述本车的前一个所述一般车辆之间的车头距离小于车头距离预测值L_RL。

2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，

所述行驶控制单元

基于所述一般车辆彼此的作为目标的车头时间的目标引导车头时间K_TL与所述台数N的乘积来算出所述系统搭载车辆与所述本车的前一个所述一般车辆之间的作为目标的车头时间的目标车头时间T_RL，

并且基于由所述车车间通信单元获取的所述系统搭载车辆的目标车速V_Rt与所述目标车头时间T_RL的乘积来算出所述车头距离预测值L_RL。

3.如权利要求2所述的行驶控制装置，其中，

所述行驶控制单元

在预定的距离L_RC0、目标车头距离L_Rt是所述目标车速V_Rt和所述本车与所述本车的前一个所述一般车辆之间的目标车头时间T_Rt的乘积的情况下，控制所述本车的行驶，以使所述本车在所述车头距离预测值L_RL＋所述目标车速L_Rt＜所述车头距离L_C＜所述车头距离预测值L_RL＋所述目标车速L_Rt＋所述距离L_RC0的区间行驶。

4.一种行驶控制方法，使用了行驶控制装置，该行驶控制装置包括：车车间通信单元，用于与其他车辆通信；其他车辆检测单元，用于检测所述其他车辆；以及行驶控制单元，基于根据所述车车间通信单元和所述其他车辆检测单元得到的信息来控制本车的行驶，

所述行驶控制方法包括以下步骤：

当搭载了所述行驶控制装置的作为所述其他车辆的系统搭载车辆、所述系统搭载车辆后续的未搭载所述行驶控制装置的作为所述其他车辆的一般车辆、以及所述一般车辆后续的所述本车在道路的同一车道上行驶时，

根据所述一般车辆彼此的被预测的车头时间预测值T_pre和由所述其他车辆检测单元检测的在相邻的车道行驶的所述一般车辆彼此的车头时间中的任一者、由所述车车间通信单元获取的所述系统搭载车辆与所述本车的车头距离L_C和所述系统搭载车辆的车速V_P、以及由所述其他车辆检测单元获取的所述本车的前一个所述一般车辆与所述本车的车头距离L_R来估计所述系统搭载车辆与所述本车之间的所述一般车辆的台数N，

根据被估计出的所述台数N来算出所述系统搭载车辆与所述本车的前一个所述一般车辆的被预测的车头距离作为车头距离预测值L_RL，

控制所述本车的行驶，以使所述系统搭载车辆与所述本车的前一个所述一般车辆的车头距离小于车头距离预测值L_RL。