[发明专利]一种三自由度旋转平台

权利要求书

1.一种三自由度旋转平台，其特征在于，包括：

驱动旋转平台（22）绕Z轴转动的Z轴驱动模块和Z轴传动模块；驱动旋转平台（22）绕Y轴转动的Y轴驱动模块和Y轴传动模块；驱动旋转平台（22）绕X轴转动的X轴驱动模块和X轴传动模块；以及承载各个驱动模块和传动模块的基座（1）；

所述X轴、Y轴和Z轴是两两相互垂直，且正交于一点的坐标轴。

2.如权利要求1所述的三自由度旋转平台，其特征在于，所述Z轴驱动模块包括：Z轴电机（3）、Z轴小齿轮（31）；所述Z轴传动模块包括：Z轴旋转盘（4）、Z轴内齿齿轮（41）、Z方向轴（5）；

其中，Z轴电机（3）安装在基座端盖（2）上，Z轴电机（3）的输出端连接有Z轴小齿轮（31），所述Z轴小齿轮（31）通过与Z轴旋转盘（4）上的Z轴内齿齿轮（41）啮合传动，使Z轴旋转盘（4）绕Z轴转动，其中Z轴旋转盘（4）与基座端盖（2）通过Z方向轴（5）相连接。

3.如权利要求2所述的三自由度旋转平台，其特征在于，所述Z轴旋转平台基座（1）为空柱体结构，Z轴电机（3）的主体位于Z轴旋转平台基座（1）内，Z轴电机（3）的输出端穿过基座端盖（2）连接Z轴小齿轮（31）。

4.如权利要求2所述的三自由度旋转平台，其特征在于，所述Y轴驱动模块包括：Y轴电机（11）；所述Y轴传动模块包括：Y轴旋转盘（6）、Y方向轴（7、8）；

其中，Y轴旋转盘（6）通过两个共线的Y轴方向上的Y方向轴（7、8）与Z轴旋转盘（4）相连接，Y轴电机（11）与Y方向轴（7）连接，Y轴电机（11）驱动Y轴旋转盘（6）绕Y轴方向旋转，使旋转平台（22）绕Y轴转动。

5.如权利要求4所述的三自由度旋转平台，其特征在于，Y方向轴（7、8）通过Y轴卡簧（9、10）与Z轴旋转盘（4）连接。

6.如权利要求4所述的三自由度旋转平台，其特征在于，Y轴电机（11）与Y方向轴（7）通过Y轴减速器（12）连接。

7.如权利要求4所述的三自由度旋转平台，其特征在于，所述X轴驱动模块包括：X轴电机（19）；所述X轴传动模块包括：X轴旋转手爪（13、14）、X方向轴（15、16）；

其中，X轴旋转手爪（13、14）的一端通过两个共线的X方向上的X方向轴（15、16）与Y轴旋转盘（6）连接，X轴旋转手爪（13、14）的另一端与旋转平台（22）连接固定，X轴电机（19）与X方向轴（15）连接，X轴电机（19）驱动X轴旋转手爪（13、14）绕X轴方向转动，使旋转平台（22）绕X轴转动。

8.如权利要求7所述的三自由度旋转平台，其特征在于，X轴旋转手爪（13、14）通过螺栓（21）与旋转平台（22）连接固定。

9.如权利要求7所述的三自由度旋转平台，其特征在于，X轴电机（19）通过X轴减速器（20）连接X方向轴（15）。

10.如权利要求7至9中任一项所述的三自由度旋转平台，其特征在于，所述Y轴旋转盘（6）为矩形框架结构，X方向轴（15、16）分别设置在Y轴旋转盘（6）的一组对边上，Y方向轴（7、8）别设置在Y轴旋转盘（6）的另一组对边上。