[发明专利]一种基于2D-HMM/KF预滤波器的系泊对准方法

权利要求书

1.一种基于2D-HMM/KF预滤波器的系泊对准方法，其特征在于，它由以下步骤实现：

步骤一：将光纤陀螺捷联惯导系统安装于载体上，对系统进行预热，然后采集光纤陀螺和加速度计输出数据；

步骤二：构建惯性器件2D-HMM模型并结合卡尔曼滤波设计2D-HMM/KF滤波器；

步骤三：将采集到的光纤陀螺和加速度计数据通过滤波器进行预处理；

步骤四：设计基于惯性系的系泊对准方法，提取出惯性系下低频的重力矢量信息；

步骤五：将滤波后的光纤陀螺和加速度计数据输入至惯性系对准算法计算出载体姿态，完成初始对准过程。

2.如权利要求1所述的一种基于2D-HMM/KF预滤波器的系泊对准方法，其特征在于，在所述步骤二中，惯性器件2D-HMM模型可表示为：

Xk+1=FXk+ξkZk+1=HXk+vk]]>

其中，X为状态向量，Z为观测向量，F为状态转移矩阵，H为观测矩阵，ξ_k为系统噪声向量，v_k为量测噪声向量，X∈R^N，Z∈R^M，Σi=1NΣj=1NFij=1,]]>Σi=1MΣj=1MHij=1,]]>且F_ij，H_ij＞0；

依据惯性器件的输出特征，状态模型和观测模型可以表示成以下形式：

xk+1xk=F11F12F21F22xkxk-1+ξk]]>

zk+1zk=H11H12H21H22xkxk-1+vk]]>

式中，状态变量x为惯性器件的滤波估值，观测量z表示为惯性器件的原始输出，系统噪声ξ_k和量测噪声v_k皆为零均值的白噪声，满足：

E[ξk]=0,Cov[ξk,ξj]=E[ξkξjT]=QkδkjE[vk]=0,Cov[vk,vj]=E[vkvjT]=RkδkjCov[ξkvj]=E[ξkvjT]=0.]]>