[发明专利]基于捷联惯导解算和零速校正的自主导航系统定位方法

权利要求书

1.一种基于捷联惯导解算和零速校正的自主导航系统定位方法，其特征在于，该基于MEMS惯性测量行人自主导航系统定位的方法包括以下步骤：

步骤一：将行人自主导航系统固定于单兵脚上，手持PDA实时接收并存储行人运动时系统输出的量测信息，任意时刻k接收到的系统输出信息为y_k；

步骤二：利用MEMS加速度计和MEMS磁力计输出值，及公式求得初始载体姿态信息

步骤三：使用步骤一中存储的行人自主导航系统输出数据，及微分方程更新的方向余弦矩阵

步骤四：利用步骤三中求出的行人自主导航系统的姿态矩阵及公式估计出单兵系统导航状态包含行人导航系统的三维位置向量、速度向量、姿态向量，即

步骤五：利用步骤一中得到的行人导航系统中MEMS加速度计和MEMS陀螺仪的输出值及公式判断出行人自主导航系统的零速区间；

步骤六：利用步骤五中判断出得零速状态，使用基于卡尔曼滤波的零速误差校正器，采用输出校正的方式对导航解算结果进行修正；

通过以上循环即可估计出任意时刻k的状态量。

2.如权利要求1所述的基于捷联惯导解算和零速校正的MEMS行人自主导航系统定位的方法，其特征在于，在步骤一中，行人导航系统包括：MEMS陀螺仪、MEMS加速度计、MEMS磁力计。

3.如权利要求1所述的基于捷联惯导解算和零速校正的MEMS行人自主导航系统定位方法，其特征在于，在步骤一中，任意时刻k接收到的系统输出信息为y_k＝[f_k ω_k m_k]^T；

其中，ωk=ωkxωkyωkzT]]>为k时刻MEMS三轴陀螺仪输出的角速率信息；fk=fkxfkyfkzT]]>为k时刻MEMS三轴加速度计输出的比力信息；mk=mkxmkymkzT]]>为k时刻MEMS三轴磁力计的输出信息；T表示转置操作。