[发明专利]一种BTT飞行器的分布式复合抗干扰姿态控制方法

权利要求书

1.一种BTT飞行器的分布式复合抗干扰姿态控制方法，其特征在于，步骤如下：

步骤一、采用跟踪微分器对导引指令信号进行噪声滤波处理，以获得平滑的过渡过程；

步骤二、对姿态的动力学数学模型进行拆分变换，将模型中除线性项之外的非线性耦合项视为动力学数学模型的不匹配干扰，统一成标准模型；

步骤三、根据BTT飞行器在各工作点处的传递函数及性能指标选取标称工作点，而其余工作点和标称工作点的偏差表征为参数不确定性的时变项；

步骤四、将上述时变项、非线性耦合项一起整合成标准模型的内部干扰，整合后的内部干扰和工程实际中的外部干扰一起构成集总干扰，并通过扩张状态观测器进行实时估计；

步骤五、基于前述跟踪微分器和扩张状态观测器，设计具有闭环控制系统的复合抗干扰姿态控制器，对飞行姿态实时控制。

2.根据权利要求1所述的分布式复合抗干扰姿态控制方法，其特征在于：所述步骤一中的跟踪微分器如下：

v.1=v2,v.2=-rsign(v1-βc+v2|v2|2r),]]>

其中v₁和v₂分别表示导引命令β_c及其导数的估计值，而r为跟踪微分器的待设计参数，用于安排过渡过程并且调整指令信号过渡过程的快慢。