[发明专利]用于物体感测融合系统的健康状态估计的方法和装置

权利要求书

1.一种用于确定物体检测融合系统的健康状态的方法，该方法包括：

       从第一物体传感器和第二物体传感器提供目标数据，其中来自所述物体传感器的目标数据由该融合系统使用来计算融合物体检测数据；

       建立包含来自所述物体传感器的目标数据的上下文队列，其中目标数据被布置在序列时间帧中，该帧被存储在上下文队列内一定时间长度，该时间长度定义了滑动时间窗口；

       使用在上下文队列内的目标数据计算匹配分数；以及

       使用微处理器基于匹配分数计算融合系统的健康状态。

2.如权利要求1所述的方法，还包括如果融合系统的健康状态低于预定阈值，那么就识别一个或多个故障传感器。

3.如权利要求2所述的方法，其中识别一个或多个故障传感器包括评估来自所述物体传感器的自我诊断信息并识别所述物体传感器中的其中一个的频繁目标切换。

4.如权利要求1所述的方法，其中计算匹配分数包括计算在上下文队列内的目标数据的序列时间帧中每一个的单个帧匹配分数，和计算在滑动时间窗口中的全部时间帧的序列匹配分数。

5.如权利要求4所述的方法，其中计算单个帧匹配分数包括将来自第一物体传感器的目标数据和来自第二物体传感器的目标数据布置在匹配对中，计数匹配对的数量，计算匹配对中每一对的中心-中心距离，并且识别来自第一物体传感器和第二物体传感器的多个未匹配的物体。

6.如权利要求5所述的方法，其中单个帧匹配分数是根据匹配对的数量、每对匹配对的中心-中心距离、来自第一物体传感器和第二物体传感器的未匹配的物体的数量、和未匹配物体的惩罚成本来计算的。

7.如权利要求4所述的方法，其中计算序列匹配分数包括计数通过在滑动时间窗口内的全部时间帧的匹配对的物体之间的身份切换的数量。

8.如权利要求7所述的方法，其中序列匹配分数是根据滑动时间窗口中的全部时间帧的单个帧匹配分数、身份切换的数量、和身份切换的惩罚成本计算的。

9.一种用于确定交通工具上的物体检测融合系统的健康状态的方法，该方法包括：

       提供来自两个或多个物体传感器的目标数据，其中来自所述物体传感器的目标数据由融合系统用来计算融合物体检测数据；

       建立包含来自所述物体传感器的目标数据的上下文队列，其中目标数据被布置在序列时间帧中，该帧被存储在上下文队列内一定时间长度，该时间长度定义了滑动时间窗口；

       使用上下文队列中的目标数据计算匹配分数，包括计算上下文队列中的目标数据的序列时间帧中每一个的单个帧匹配分数和计算在滑动时间窗口中的全部时间帧的序列匹配分数，其中序列匹配分数是使用每个物体传感器轮流作为身份切换的数量的参考来计算的；

       使用基于匹配分数的回归函数使用微处理器计算融合系统的健康状态，其中更低的匹配分数值指示更高的融合系统的健康状态；以及

       如果融合系统的健康状态低于预定阈值，则识别一个或多个故障传感器。

10.一种用于确定交通工具上的物体检测融合系统的健康状态的系统，所述系统包括：

       上下文队列，其用于存储来自视觉系统的目标数据和来自雷达系统的目标数据，所述目标数据由融合系统用于计算融合物体检测数据，其中目标数据被布置在序列时间帧中，该时间帧被存储在上下文队列内一定时间长度，该时间长度定义了滑动时间窗口；

       匹配分数计算模块，用于计算匹配分数，该匹配分数指示来自视觉系统的目标数据与来自雷达系统的目标数据的相关程度；以及

       健康状态估计模块，其包括构造成基于匹配分数计算融合系统的健康状态的处理器，其中更低的匹配分数值指示更高的融合系统的健康状态。