[发明专利]一种机械臂振动抑制装置及其抑制方法有效
| 申请号： | 201310571542.X | 申请日： | 2013-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN103615495A | 公开（公告）日： | 2014-03-05 |
| 发明（设计）人： | 安凯;王飞飞;王晓英;安培亮;安宏亮 | 申请（专利权）人： | 安凯 |
| 主分类号： | F16F15/02 | 分类号： | F16F15/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 264670 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机械 振动 抑制 装置 及其 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种机械臂振动抑制装置及其抑制方法，其特征在于：抑制装置由电动机(1)、丝杠(2)和钢索(3)三部件组成；电动机(1)安装在机械臂的中部，其轴为空心轴，并可以正向和反向转动；空心轴内侧带有螺纹；丝杠(2)是一个带有螺纹的圆柱，螺纹与电动机(1)空心轴内侧的螺纹相吻合；丝杠(2)的两端带有长方体形状的穿线柱，穿线柱中间开槽用于穿过钢索(3)；两根钢索(3)布置在长方体机械臂两个相对的面上，穿过穿线柱开槽后两端分别固定在机械臂的两端。
2.根据权利要求1所述的机械臂振动抑制装置，其振动抑制方法的特征在于通过机械臂末端位置和载荷质量的估计，计算出载荷惯性力在垂直于钢索(3)安装面方向上的投影F，其相反方向就是丝杠(2)需要移动的方向；丝杠(2)需要的伸出长度为
其中
L为机械臂的长度，E0为钢索的弹性模量，S为钢索的横截面积。
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