[发明专利]穿戴式下肢外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，包括起辅助支撑作用的腰部结构部件、有驱动能力的髋关节部件、可调节长度的大腿部件、有驱动能力的膝关节部件、可调节长度的小腿部件、可锁死的踝关节结构部件。其中，所述有驱动能力的髋关节部件，主要包括髋关节保护外盖、髋关节第一支撑件、电机支撑外盖、电机、减速器、减速器支撑外盖、轴承支撑板、轴承、输出轴、编码盘、髋关节第二支撑件。所述的有驱动能力的膝关节部件具有与所述的有驱动能力的髋关节部件的结构类似。

2.根据权利要求1所述的穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述的髋关节和膝关节部件，电机通过所述减速器减速驱动髋关节和膝关节，并通过所述髋关节、膝关节支撑件连接大腿、小腿连杆，所述编码器测量髋关节和膝关节的角度位姿变化。所述髋关节支撑件与所述起辅助支撑作用的腰部结构部件相连接，承受人体重量。

3.根据权利要求1所述的穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述的起辅助支撑作用的腰部结构部件，包括电控箱托架、可调宽度的腰部连杆、自动调节髋关节外展/内收的结构组件。所述自动调节髋关节外展/内收的结构组件，包括转动副、可伸缩腰杆、活塞杆、弹簧、活塞缸体、活塞盖。引入特殊的弹簧，形成髋关节外展/内收被动自由度。

4.根据权利要求1所述的穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述的可调节长度的伸缩腿部件，包括内杆、外杆、绑带固定装置、螺母、连接螺钉，结构简单，操作方便，可自由调节大腿连杆和小腿连杆的长度。

5.根据权利要求1所述的穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述的可锁死的踝关节结构部件，包括可锁死端盖、踝关节支撑件、轴承、连杆、支撑脚板。依据辅助患者行走以及康复的需要可以对踝关节进行开锁或者锁死。