[发明专利]一种磨毛机生产线全自动机械手

权利要求书

1.一种磨毛机生产线全自动机械手，其特征在于，包括全自动上料机构、全自动排序机构、全自动输送机构和全自动抓取放置机构；

    其中全自动排序机构：包括一上端开口的振动盘，其上端开口上部对应设置上料机构的出料口，振动盘内端面为螺旋式上升轨道，其上部设将牙刷排序的挡板；

全自动输送机构：和振动盘的出料口对应，包括倾斜向下设置的输送轨道，并设有处于输送轨道两端的气缸，其中靠近全自动抓取放置机构的下部气缸设有叉指，该叉指和下部的全自动抓取放置机构对应设置；

全自动抓取放置机构：包括对应设置的将牙刷夹紧的手指，两手指分别由各自手臂驱动运转，其包括驱动两手指靠近或远离运动的手指气缸、驱动手臂上下运动的上下气缸、驱动手臂左右运动的左右气缸以及使手臂左右摆动的摆动气缸。

2.根据权利要求1所述的一种磨毛机生产线全自动机械手，其特征在于，所述螺旋式上升轨道的结构为上身螺旋角5°-10°、螺旋面宽30-60mm、螺旋面外倾角1°-5°；所述上部挡板为柱（轴）向高10mm、径向弧长300mm、与牙刷运动方向一致。

3.根据权利要求1所述的一种磨毛机生产线全自动机械手，其特征在于，所述振动盘上设有检测牙刷的感应开关。

4.根据权利要求1所述的一种磨毛机生产线全自动机械手，其特征在于，所述全自动输送机构设有处于下部气缸侧的定位杆。

5.根据权利要求1所述的一种磨毛机生产线全自动机械手，其特征在于，所述手臂上设有减震弹簧，减震弹簧处于各气缸的前端。

6.根据权利要求1所述的一种磨毛机生产线全自动机械手，其特征在于，所述各机构均有控制器控制，实现各机构的有效衔接。