[发明专利]防翻吸盘以及使用防翻吸盘的吸附式自移动装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种防翻吸盘以及使用防翻吸盘的吸附式自移动装置。

背景技术

图1为现有技术中的吸盘示意图，如图1所示，吸附式自动清洁机、擦玻璃机器人等执行清洁任务的机器人工作时，是依靠其底部的吸盘所产生的吸附力以及与该吸附力密切相关的摩擦力，来确保其在作业面上行走自如，从而完成相应的清洁任务。

现有的吸盘通常为回转体，其边缘部分薄而柔软。机器人工作时，吸盘的边缘部分以与作业面平行的方式紧贴在作业面上。当作业面光滑平整，例如没有向上凸起的边框，也没有向下凹陷的缝隙时，现有的吸盘能够保障机器人在作业面上行走自如。然而，当作业面上有凸起物或者缝隙时，吸盘的边缘部分极有可能被凸起物顶翻、卡死或者陷入缝隙被卡死，致使机器人无法正常工作。

发明内容

鉴于上述现有技术所存在的缺陷，本发明的目的旨在提供一种防翻吸盘，使用所述防翻吸盘的机器人不仅能在光滑平整的作业面上工作，而且也能在有凸起物或/和凹陷的作业面上行走自如，从而克服上述现有技术所存在的缺陷。

本发明的目的是通过下述技术方案实现的：

一种防翻吸盘，包括可与作业面相密封的吸盘底部，其特征在于：所述吸盘底部的外侧设有偏离作业面方向的翘起部。

在上述技术方案中，所谓可与作业面相密封的吸盘底部，是指装配有本发明防翻吸盘的机器人在作业面上工作时，所述吸盘底部与作业面密封接触。本发明在吸盘底部的外侧设置偏离作业面方向的翘起部，其作用是防止吸盘的边缘部分被作业面上的凸起物顶翻、卡死，或者陷入作业面上的缝隙被卡死，从而确保机器人的正常工作。

在上述技术方案的基础上，本发明可进一步附加下述技术特征，以便更好地解决本发明所要解决的技术问题：

所述翘起部的表面设置为倾斜面，所述倾斜面与作业面之间的夹角为20°-50°，优选30°。

在本发明防翻吸盘中，所述翘起部的表面也可设置为弧面；进一步地，所述弧面两端点连线与作业面之间的夹角为30°-60°。

作为对上述所有技术方案的进一步改进，所述翘起部的顶部设有阻挡部，所述阻挡部从翘起部的顶部向上伸展一段距离。

进一步地，所述吸盘底部、翘起部和阻挡部是一体成型的。

在上述技术方案的基础上，本发明还进一步提供了一种吸附式自移动装置，通过其底部的吸盘吸附作业面，所述吸盘采用上述技术方案中的防翻吸盘。

进一步地，所述吸附式自移动装置包括前机和后机，前机和后机通过驱动组件连接，驱动组件驱动前机或后机相对作业面移动，所述前机或/和后机的底部设有所述防翻吸盘。

所述驱动组件为：丝杠或螺杆副、齿轮齿条副或者气缸活塞副。

所述防翻吸盘设置在吸附式自移动装置底部的的凹腔中，当所述翘起部的顶部设有阻挡部时，所述阻挡部至少部分到作业面的距离大于凹腔侧壁最底处到作业面的距离。

本发明具有以下有益效果：

1、有效防止吸盘底部的边缘部分被凸起物顶翻、卡死或者陷入缝隙被卡死，从而确保机器人的正常工作。

2、结构简单、便于实施。

附图说明

图1是现有技术中的吸盘的示意图；

图2是本发明防翻吸盘的一个实施例的示意图；

图3是安装了防翻吸盘的吸附式自移动装置的示意图。

具体实施方式

以下结合附图介绍本发明防翻吸盘的一个实施例。

如图2所示，一种防翻吸盘1，包括与作业面5相密封的吸盘底部2，吸盘底部2的外侧设有偏离作业面5方向的翘起部3。更佳的，翘起部3的顶部还设有阻挡部4，阻挡部4从翘起部的顶部向上伸展一段距离。

在本实施例中，翘起部3的表面设置为倾斜面，所述倾斜面与作业面之间的夹角为20°-50°，优选30°。当倾斜面与作业面夹角较小（如小于20°），则吸盘翘起部的顶端易低于凸起物的最高处，使得吸盘卡死于凸起物；而倾斜面与作业面夹角较大，则类似于直角面，也易直接卡在裂缝或凸起物的直角端面上。

图2还示出了本发明防翻吸盘的安装位置，与现有技术中的吸盘的安装位置相同，本发明防翻吸盘使用时也是安装在机器人的机器底座6上的。