[发明专利]一种全景泊车图像的自动拼接方法及其系统在审
申请号: | 201310587452.X | 申请日: | 2013-11-21 |
公开(公告)号: | CN103646385A | 公开(公告)日: | 2014-03-19 |
发明(设计)人: | 李康明 | 申请(专利权)人: | 江西好帮手电子科技有限公司 |
主分类号: | G06T5/50 | 分类号: | G06T5/50;G06T3/40 |
代理公司: | 深圳市君胜知识产权代理事务所 44268 | 代理人: | 王永文;刘文求 |
地址: | 331100 江*** | 国省代码: | 江西;36 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 全景 泊车 图像 自动 拼接 方法 及其 系统 | ||
1.一种全景泊车图像的自动拼接方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:
A、预先在DSP图像处理器中存储标定物体在摄像头拍摄图像中每个区域所对应的校正参数;
B、使用设置在车辆周围的摄像头获取车辆周围图像;
C、根据存储的所述校正参数对所述车辆周围图像上与标定物体在拍摄图像中的等同区域使用相对应的校正参数进行校正;
D、将校正完成的车辆周围图像拼接成一张全景泊车图像。
2.根据权利要求1所述全景泊车图像的自动拼接方法,其特征在于,在所述步骤A中获取校正参数的步骤为:
A1、在车辆周围设置一带有等同正方形格子的标定物体;
A2、使用摄像头获取带有所述标定物体的车辆周围标定图像;
A3、使用DSP处理器对摄像头获取的所述车辆周围标定图像中标定物体的正方形格子进行识别,并将图像中变形的所述标定物体的正方形格子校正成等同的正方形格子;
A4、DSP处理器存储所述标定物体的每个正方形格子在图像中所处的区域以及将其校正成等同的正方形格子所产生的校正参数。
3.根据权利要求1所述全景泊车图像的自动拼接方法,其特征在于,所述标定物体为带有等同正方形格子的方格布,所述摄像头为超广角摄像头。
4.根据权利要求3所述全景泊车图像的自动拼接方法,其特征在于,
在所述步骤C中根据存储的所述校正参数对获取到的车辆周围图像进行校正的方法为:
C1、将所述车辆周围标定图像与车辆周围图像相对照,识别出所述车辆周围图像中与所述车辆周围标定图像中每个正方形格子所处的区域相对应的区域;
C2、使用存储的每个正方形格子在车辆周围标定图像中所处的区域及其校正参数对所述车辆周围图像中与所述车辆周围标定图像上每个正方形格子相对应的区域进行校正。
5.根据权利要求3所述全景泊车图像的自动拼接方法,其特征在于,所述步骤D中,根据所述标定物体与摄像头之间的距离将校正完成的车辆周围图像拼接成一张全景泊车图像。
6.一种全景泊车图像的自动拼接系统,其特征在于,所述系统包括以下模块:
预先存储模块,用于预先在DSP图像处理器中存储标定物体在摄像头拍摄图像中每个区域所对应的校正参数;
获取图像模块,用于设置在车辆周围的摄像头获取车辆周围图像;
图像校正模块,用于根据存储的所述校正参数对所述车辆周围图像上与标定物体在拍摄图像中的等同区域使用相对应的校正参数进行校正;
图像拼接模块,用于将校正完成的车辆周围图像拼接成一张全景泊车图像。
7.根据权利要求6所述全景泊车图像的自动拼接系统,其特征在于,所述预先存储模块包括以下单元:
标定物体设置单元,用于在车辆周围设置一带有等同正方形格子的标定物体;
标定图像获取单元,用于使用摄像头获取带有所述标定物体的车辆周围标定图像;
标定图像校正单元,用于用DSP处理器对摄像头获取的所述车辆周围标定图像中标定物体的正方形格子进行识别,并将图像中变形的所述标定物体的正方形格子校正成等同的正方形格子;
校正参数存储单元,用于使用DSP处理器存储所述标定物体的每个正方形格子在图像中所处的区域以及将其校正成等同的正方形格子所产生的校正参数。
8.根据权利要求6所述全景泊车图像的自动拼接系统,其特征在于,所述标定物体为带有等同正方形格子的方格布,所述摄像头为超广角摄像头。
9.根据权利要求8所述全景泊车图像的自动拼接系统,其特征在于,
在所述图像校正模块包括以下单元:
区域识别单元,用于将将所述车辆周围标定图像与车辆周围图像相对照,用于识别出所述车辆周围图像中与所述车辆周围标定图像中每个正方形格子所处的区域相对应的区域;
区域校正单元,用于使用存储的每个正方形格子在车辆周围标定图像中所处的区域及其校正参数对所述车辆周围图像中与所述车辆周围标定图像上每个正方形格子相对应的区域进行校正。
10.根据权利要求8所述全景泊车图像的自动拼接系统,其特征在于,在所述图像拼接模块中,根据所述标定物体与摄像头之间的距离将校正完成的车辆周围图像拼接成一张全景泊车图像。
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