[发明专利]一种装载机铲装作业的控制方法及装载机

权利要求书

1.一种装载机铲装作业的控制方法，其特征在于：在铲装作业时，通过控制装载机动臂油缸驱动油路中的液压油的流向使得动臂带动其前端的铲斗在竖直方向上按预设振动频率与幅度上下平移振动。

2.根据权利要求1所述的装载机铲装作业的控制方法，其特征在于还包括在铲装作业时设定或调节铲斗在竖直方向上上下振动的振动频率的步骤。

3.根据权利要求1所述的装载机铲装作业的控制方法，其特征在于还包括在铲装作业时设定或调节铲斗在竖直方向上上下振动的振动幅度的步骤。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的装载机铲装作业的控制方法，其特征在于还包括自动识别装载机是否处于铲装作业状态的铲装识别步骤，所述铲装识别步骤包括通过传感器测量转斗油缸和/或动臂油缸内压力值和测量铲斗的位置，将转斗油缸和/或动臂油缸内压力值和铲斗的位置发送至控制器并与控制器内对应的预设值进行比较，当铲斗所处位置处于预设位置范围内且所述转斗油缸和/或动臂油缸内压力值处于预设压力范围内时定义为铲装作业状态。

5.根据权利要求4所述的装载机铲装作业控制方法，其特征在于测量铲斗的位置包括测量动臂绕动臂与车架铰接销轴所转动的角度确定铲斗在竖直方向的位置和测量铲斗绕铲斗转动销轴所转动的角度确定铲斗的收斗位置。

6.一种装载机，包括铲斗和与铲斗铰接的铲斗位置控制装置，所述铲斗位置控制装置包括动臂、与动臂连接的动臂油缸、通过连杆与铲斗连接的转斗油缸，所述动臂油缸和转斗油缸分别通过驱动油路与装载机的液压系统连接；其特征在于还包括电磁阀和电子控制装置，所述电磁阀设置在动臂油缸的驱动油路上，所述电子控制装置驱动电磁阀动作使动臂油缸驱动油路中的液压油的流向发生变化使得动臂前端的铲斗随动臂按照设定的频率和振幅上下振动。

7.根据权利要求6所述的装载机，其特征在于所述电子控制装置包括用于检测转斗油缸和/或动臂油缸中压力的压力传感器、用于检测铲斗位置的位置测量器件、与电磁阀连接的控制器，所述控制器接受压力传感器与位置测量器件的检测信号并判断是否处于铲装作业状态，在处于铲装作业状态时控制器向电磁阀发出按设定频率和幅度动作的控制信号。

8.根据权利要求7所述的装载机，其特征在于所述位置测量器件包括安装在动臂与装载机车架铰接点处用于检测动臂转动角度的角度传感器和用于检测铲斗绕铲斗与动臂铰接销轴转动角度的位置传感器。

9.根据权利要求7所述的装载机，其特征在于所述电子控制装置还包括输入装置，所述输入装置用于向控制器发送信号使得控制器向所述电磁阀发送使得铲斗按对应振动频率和振动幅度振动的控制信号。

10.根据权利要求6所述的装载机，其特征在于所述电子控制装置包括用于向电磁阀发出控制信号使电磁阀按设定频率和幅度动作的控制器、和与控制器连接的输入装置，所述输入装置用于向控制器输入信号使控制器选择对应的控制信号向电磁阀发送。