[发明专利]控制分体吸盘式机器人躲避行走表面缺陷的方法

权利要求书

1.一种控制分体吸盘式机器人躲避行走表面缺陷的方法，所述分体吸盘式机器人包括由螺杆（C）彼此相连的前机体（B）和后机体（A），前机体和后机体的机体底部分别设有前吸盘和后吸盘，正常情况下所述的螺杆以全伸或全缩的方式运动，驱动机器人借助前吸盘和后吸盘对行走表面的交替吸附作用，使前机体和后机体相对分开或合拢，完成机器人的蠕动式行走，其特征在于： 

当所述的螺杆全伸后，前吸盘无法吸附住行走表面时,通过控制螺杆的局部收缩来调整前吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷； 

而当所述的螺杆全缩后，后吸盘无法吸附住行走表面时，通过控制螺杆的局部伸展来调整后吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷。 

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：上述通过控制螺杆（C）的局部收缩来调整前吸盘的吸附位置后，螺杆再次全伸后，前吸盘仍然无法吸附住行走表面时，控制前吸盘缩回，并使机器人转向。（状态4、5、7）。 

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：上述通过控制螺杆（C）的局部伸展来调整后吸盘的吸附位置后，螺杆再次全伸后，前吸盘仍然无法吸附住行走表面时，控制前吸盘缩回，并使机器人转向。（状态2）。 

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法具体包括：所述螺杆（C）全伸，前吸盘吸附在行走表面时，所述的螺杆全缩后，后吸盘无法吸附住行走表面，通过控制螺杆的局部伸展来调整后吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷。（状态1）。 

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法具体包括：所述的螺杆（C）全伸后，前吸盘无法吸附住行走表面时,通过控制螺杆的局部收缩来调整前吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷；螺杆 再次全伸后，前吸盘吸附住行走表面。（状态3）。 

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，该方法具体包括：所述的螺杆（C）全伸后，前吸盘无法吸附住行走表面时,通过控制螺杆的局部收缩来调整前吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷； 

而当所述的螺杆（C）全缩后，后吸盘无法吸附住行走表面，通过控制螺杆的局部伸展来调整后吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷； 

螺杆（C）再次全伸后，前吸盘仍然无法吸附住行走表面时，控制前吸盘缩回，并使机器人转向。（状态7）。 

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法具体包括：所述的螺杆（C）全伸后，前吸盘无法吸附住行走表面时,通过控制螺杆的局部收缩来调整前吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷； 

而当所述的螺杆（C）全缩后，后吸盘无法吸附住行走表面时，通过控制螺杆的局部伸展来调整后吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷； 

螺杆（C）再次全伸后，前吸盘吸附住行走表面。（状态6）。