[发明专利]运动辅助设备和运动辅助方法

权利要求书

1.一种运动辅助设备，包括：

腿杆，所述腿杆连接到用户的腰部区域和脚部区域，并且所述腿杆包括线性运动致动器，

腰部连接部分，被配置成将所述腿杆的一端连接到所述腰部区域，以及

脚部区域连接部分，被配置成将所述腿杆的另一端连接到所述脚部区域。

2.根据权利要求1所述的运动辅助设备，其中，所述线性运动致动器被操作以使得所述腿杆沿着所述腿杆的纵向方向伸缩。

3.根据权利要求1所述的运动辅助设备，其中，所述腰部连接部分和所述脚部区域连接部分连接到所述一端和所述另一端，以使得所述腿杆布置在左腿和右腿内侧。

4.根据权利要求1所述的运动辅助设备，还包括所述用户在其躯干处所穿戴的并且具有所述腰部连接部分的装备。

5.根据权利要求4所述的运动辅助设备，其中，所述装备在所述用户的腹前部附近经由所述腰部连接部分连接到所述腿杆的所述一端。

6.根据权利要求4所述的运动辅助设备，其中，所述装备将由所述线性运动致动器所生成的一个方向向上的力传送到所述用户的骨盆。

7.根据权利要求4所述的运动辅助设备，其中，所述装备具有：环绕所述用户的腿的股部的股部套具，环绕所述用户的腰部区域并且连接到所述腿杆的所述一端的腰部套具，以及配置成连接所述腰部套具和所述股部套具的基本上线性的连接套具。

8.根据权利要求7所述的运动辅助设备，其中，当所述线性运动致动器扩张并且所述腰部套具向上提升时，随着所述股部套具经由所述连接套具被提升，向上的力被传送到所述用户的骨盆。

9.根据权利要求1所述的运动辅助设备，还包括脚底区域，所述脚底区域被配置成连接具有3个旋转自由度的所述脚部区域连接部分，以使得所述脚部连接部分的旋转中心布置在所述用户的脚部区域的拇指区域的向前方向和向后方向附近以及所述用户的脚底在所述脚底的横向方向上的中心附近。

10.根据权利要求1所述的运动辅助设备，其中，所述腰部连接部分在所述用户的骨盆的横向方向上的中心附近连接所述腿杆的所述一端。

11.根据权利要求10所述的运动辅助设备，

其中，所述腿杆安装在所述用户的左腿和右腿中的每个上，以及

其中，左腿杆和右腿杆的所述腰部连接部分被布置为聚集于一个点。

12.根据权利要求1所述的运动辅助设备，其中，所述腿杆具有向所述用户的躯体的前方部分弯曲的弯曲部分。

13.根据权利要求1所述的运动辅助设备，

其中，所述腿杆安装在所述用户的左腿和右腿中的每个上，以及

其中，所述腰部连接部分对围绕所述左腿杆和所述右腿杆的髋关节辊轴的可移动范围进行限制。

14.根据权利要求1所述的运动辅助设备，还包括：

力传感器，被配置成检测施加到所述线性运动致动器的外部力，以及

控制部，被配置成基于所述力传感器的输出值对所述线性运动致动器进行力控制。

15.根据权利要求1所述的运动辅助设备，还包括：

地面传感器，被配置成检测所述脚部区域的鞋底的地面状态；以及

控制部，被配置成基于所述地面传感器的输出值对所述线性运动致动器的运动进行控制。

16.根据权利要求1所述的运动辅助设备，还包括控制部，所述控制部被配置成对所述线性运动致动器进行力控制，以使得压力F_stance是根据支撑腿侧的所述腿杆中所述用户的膝盖的屈曲量θ_KPJ而施加的，以支撑重量，并且使得提升力f_swing是根据摆动腿侧的所述腿杆中所述用户的髋部关节的屈曲量θ_HPJ而施加的。

17.根据权利要求16所述的运动辅助设备，还包括编码器，所述编码器被配置成检测所述线性运动致动器的位置，

其中，所述控制部使得在所述线性运动致动器的位置处所述用户的膝盖的屈曲量θ_KPJ与所述膝盖的屈曲量θ_KPJ近似。