[发明专利]一种飞机防滑刹车控制方法

权利要求书

1.一种飞机防滑刹车控制方法，其特征在于，包括下述步骤：

第一步：通过机载总线获得飞机的速度V，通过二阶滑模微分器解算飞机速度获得飞机机体减速率，步骤如下：

σ(t)=V-x^(t)]]>

y0=α|σ|sign(σ)+y1]]>

y₁=βsign(σ)

则估计减速率为

V^=y1]]>

第二步：通过轮速传感器，取得机轮角速度Ω，计算机轮滑移率：

λ=V-rwΩV]]>

其中，r_w是机轮半径，

构造RBF神经网络逼近连续函数非线性摩擦力函数神经网络构造为

μ^(λ)=WTΦ(λ)]]>

这里滑移率作为神经网络输入，权重矢量神经网络节点数目l＞1；且为径向基函数；

第三步：对神经网络获取摩擦力极值搜索，计算最大摩擦力点和最大摩擦力对应的最优滑移率

λr=argmaxλ∈[0,1]μ^(λ)]]>

通过二阶滤波器，求取最优滑移率参考信号λ_d，以消除数值计算带来的不连续性

λdλr=ωn2s2+2ζnωn+ωn2]]>

第四步：设计PI型跟踪误差

计算机轮的线速度：

v_w=r_wΩ

使用最优滑移率为λ_d，计算机轮的线速度误差

ew=vw-vxλd]]>

计算PI型误差

sw=ew+α∫0tewdt]]>

计算PI型机轮参考线速度

vwd=vxλD+α∫0tewdt]]>

第五步：计算自适应神经网络前馈补偿控制律；

计算PI控制项

TPI=Jrw(-kPI(vw-vwd))]]>

其中，J是机轮转动惯量，k_PI是增益系数，

计算前馈补偿项：

Tba=Jrw(-v^+Fzμ^r2J)]]>

其中，F_z是机轮所受垂直负载，由机体受力分布决定；

计算控制转矩输入，输入转矩为以上两项之和：

T_b=T_bn+T_ba

第六步：计算参数更新律；

计算自适应参数更新律

W=-ΓFzrw2ΦJs]]>

其中，Γ为参数更新增益矩阵。