[发明专利]基于机械式立体停车场与AGV相结合的智能控制系统及方法

说明书

技术领域

本发明属于立体停车技术领域，尤其是一种基于机械式立体停车场与AGV相结合的智能控制系统及方法。

背景技术

立体车库在我国已经推行很多年了，受到地方政府的高度重视，有些地方政府曾经强令推出：立体车库是民用住宅施工验收的标准之一，由此可见，政府计划中已经将立体车库作为我们国家长期发展的战略目标。回顾几年来推行立体车库的效果，普遍反映的问题是：车主存取车等待时间太长，用户难以接受，虽然立体车库很好地解决了空间利用率问题，但是，其本身的设计结构决定了其服务的功能只能是片面的、单一的。如图1所示，这是一张真实的立体车库停车场布局图，从图中看出，该停车场并非是一个单一功能的停车场，其不仅包括多个双层车库，而且还包括其它综合服务设施，如供电设施、供水设施、供暖气设施，整个停车场的布局就象一个迷宫，用户取车时，如同掉进了迷魂阵，由于周围参照物复杂，找不到出口方向，不仅浪费了时间，而且由于车主驾车寻路，不断排放废气，增加了室内废气污染。对于其它立体车库停车场也都或多或少存在取车难的问题，当停车场面积越大，地形越复杂时，取车等待时间长的问题就越来越突出。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种设计合理、节能环保且能够提高用户存取车效率的基于机械式立体停车场与AGV相结合的智能控制系统及方法。

本发明解决现有的技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种基于机械式立体停车场与AGV相结合的智能控制系统，包括调度服务器、车辆存取间、用户操作终端、AGV自动引导车、双层车库车位控制装置、敷设在机械式立体停车场内行车通道上的车辆引导标识，所述的车辆存取间设置在机械式立体停车场的出入口处，所述的用户操作终端安装在车辆存取间内用于用户存取操作，所述的调度服务器分别与车辆存取间和用户操作终端相连接进行双向通讯并根据用户操作终端的存取命令实现对车辆的存取控制功能；该调度服务器通过有线通讯方式与双层车库车位控制装置相连接实现对双层车库车位的垂直及横向移动控制功能；调度服务器通过无线通讯方式与AGV自动引导车相连接，控制AGV自动引导车将双层车库车位上的车辆运送到车辆存取间内或将车辆存取间内的车辆运送到双层车库车位上。

而且，所述的双层车库车位控制装置包括控制器及其相连接的电机，该控制器通过网络接口、CAN接口或RS485接口与调度服务器相连接；所述的电机包括平移电机和升降电机，平移电机安装在双层车库的所有车位上用于驱动车位的横向移动，升降电机安装在双层车库的上层车位上用于驱动上层车位的垂直移动。

而且，所述双层车库车位控制装置控制的双层车库为移位式机械式双层车库，在移位式机械式双层车库的第一层始终保留一个空车位作为车辆的出入口车位。

而且，所述车辆引导标识为均匀分布的二维码标签，每个二维码标签与每个车位的中心点排成一条直线。

而且，所述的AGV自动引导车采用基于视觉方法的AGV自动引导车。

一种基于机械式立体停车场与AGV相结合的智能取车方法，包括以下步骤：

步骤1、车主向调度服务器发出预约取车的请求；

步骤2、调度服务器生成动态取车方案并将反馈车辆唯一标识码提供给车主，确定离停车场出口最近的预约暂存车位,并分别向双层车库车位控制装置和AGV控制器发送取车命令；

步骤3、双层车库车位控制装置根据调度服务器的命令调度车位，将车辆运送至该双层车库首层的出入口车位上；

步骤4、AGV自动引导车沿车辆引导标识驶向双层车库首层的出入口车位旁边的目标路点，将车辆取出存放到预约暂存车位；

步骤5、车主在用户操作终端上输入身份验证号码；

步骤6、调度服务器根据身份验证码验证车辆；

步骤7、调度服务器验证车主身份合格后发命令给AGV自动引导车，AGV自动引导车将车辆从预约暂存车位移出到车辆存取间；

步骤8、车主从车辆存取间将车辆开走。

而且，所述步骤1车主向调度服务器发出预约取车的请求采用如下方式之一：手机通过移动通信网与调度服务器发出预约取车请求，或者固定电话通过固定电话网与调度服务器发出预约取车请求，或者浏览器终端通过INTERNET网与调度服务器发出预约取车请求。

而且，所述步骤2调度服务器通过以下三种方式向车主提供车辆唯一标识码：调度服务器通过用户操作终端打印车辆唯一标识码并交给车主，或者通过手机运营商以短信的方式将车辆唯一标识码发送给车主手机，或者通过网站发布方式将车辆唯一标识码发送给车主的客户端浏览器。