[发明专利]一种三转动球形并联机构

权利要求书

1.一种三转动球形并联机构，包括圆形机架（1）、圆形动平台（4）以及连接机架和动平台的三个分支，其特征在于：所述三个分支均依次包括转动副（1R）、弧形连杆（12）、移动副（1P）、导杆（13）以及球铰（1S）。

2.根据权利要求1所述的三转动球形并联机构，其特征在于：所述三个分支的转动副均匀分布于圆形机架上且三个转动副轴线共面，各转动副轴线还经过圆形机架的圆心且与移动副轴线形成45°角；所述移动副的轴线经过球铰的球心且指向圆形机架的圆心（O）。

3.根据权利要求2所述的三转动球形并联机构，其特征在于所述机构的驱动副为各分支上的转动副，驱动方式由伺服电机通过谐波减速器驱动。

4.根据权利要求3所述的三转动球形并联机构，其特征在于所述弧形连杆的半径与圆形机架的半径相等。