[发明专利]一种夹持机构及巡线机器人行走机构

说明书

技术领域

本发明涉及巡线机器人技术领域，更具体地说，涉及一种夹持机构及巡线机器人行走机构。

背景技术

采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式，高压和超高压线路的安全运行是远距离输电的保障。但是，架空输电线路长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、风吹日晒、材料老化的影响，经常出现断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积停电，从而带来极大的经济损失和严重的社会影响。

早期，传统的巡线方法采用人工目测和飞机巡航。人工目测往往费时费力而事倍功半，且受制于作业人员的经验和个人素质，人身安全还得不到保障。飞机巡航则只能检测输电线的上半部分。

现有技术中除了上述两种巡线方式之外，还具有一种机器人巡检方式，利用机器人带电巡检和维护超高压输电网络，不但可以减轻工人千里巡线和带电作业的劳动强度，而且对提高电网自动化水平、保障电网安全运行具有重要意义。在机器人研究领域中，电力机器人属于典型的特种机器人，其研究应用范围越来越广，在国际上形成了独特的电力机器人应用研究领域，特别是机器人技术在架空输电线路巡检、异物清除等方面的应用研究更是电力机器人研究领域的热点。架空输电线路机器人是以移动机器人为载体，携带检测仪器或作业工具，沿架空输电线路的地线或导线运动，对线路进行检测、维护等作业。

现有巡线机器人的多个驱动轮搭接在线路上，通常驱动轮至少为两个，驱动轮是由一个直流无刷电机带动旋转，在驱动轮旋转时，便实现了巡线机器人在线路上的行走。为了保证巡线机器人能够稳定的沿线路行走，需要针对每组驱动轮布置一个压紧轮机构，驱动轮搭接在线路的上侧，而压紧轮压紧在线路的下侧。然而线路上必定具有一些障碍，现有巡线机器人的压紧轮和驱动轮在跨越障碍物时，需要松开线路，因此必然会巡线机器人与线路连接能力，在操作不当时，还会使得巡线机器人由线路上掉落。

因此，如何保证在跨越障碍物时，巡线机器人不会由线路上掉落，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种夹持机构，以保证在跨越障碍物时，巡线机器人不会由线路上掉落；

本发明的另一目的在于提供一种具有夹持机构的巡线机器人行走机构。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种夹持机构，用于巡线机器人，包括：

支撑盒；

设置于所述支撑盒上的支撑架；

可转动地设置于所述支撑架上的第一转动轴和第二转动轴，所述第一转动轴和第二转动轴通过传动机构传动连接；

驱动所述第一转动轴和所述第二转动轴中的一个转动的夹持驱动装置；

固定在所述第一转动轴上的第一夹持爪；

固定在所述第二转动轴上的第二夹持爪，所述第一夹持爪和所述第二夹持爪交叉后能够挂接在线路上，在所述第一夹持爪和所述第二夹持爪分离后能够脱离线路。

优选地，在上述夹持机构中，所述夹持驱动装置包括：

设置于所述支撑盒上的夹持驱动电机，所述夹持驱动电机的输出轴上设置有第一夹持驱动齿轮；

可转动地设置于所述支撑盒和支撑架上的蜗杆，所述蜗杆上设置有与所述第一夹持驱动齿轮啮合的第二夹持驱动齿轮；

设置于所述第一转动轴或所述第二转动轴上的涡轮，所述涡轮与所述蜗杆啮合。

优选地，在上述夹持机构中，所述传动机构包括设置于所述第一转动轴上的第一传动齿轮，以及设置于所述第二转动轴上的第二传动齿轮，所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮啮合。

从上述的技术方案可以看出，本发明提供的夹持机构在使用时，通过夹持驱动装置驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动，例如驱动第一转动轴转动，那么第一转动轴通过传动机构带动第二转动轴转动，继而带动第一夹持爪和第二夹持爪做相向或相离运动，从而完成抱住线路或松开线路的作用。在驱动轮和夹紧轮越障时，可以通过该夹持机构夹住线路，保证巡线机器人不会由线路上掉落。

一种巡线机器人行走机构，包括行走轮组机构，还包括设置于相邻两所述行走轮组机构之间的夹持机构，所述夹持机构为如上任一项所述的夹持机构；

所述行走轮组机构包括驱动轮机构和压紧轮机构；

所述压紧轮机构包括：

固定箱体；

设置于所述固定箱体上的升降驱动装置；

与所述升降驱动装置相连，且由所述升降驱动装置带动升降的压紧轮组，所述压紧轮组至少包括一个压紧轮；