[发明专利]电磁导航农用喷雾机器人控制系统

说明书

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，更具体的说，属一种电磁导航农用喷雾机器人控制系统。

背景技术

智能机器人有多种导航定位方法，常见的有GPS导航、视觉导航、传感器导航和电磁导航等。视觉导航主要是机器人通过单目、双目或环形视觉获得周边信息，并计算求出相应路径，从而沿规划路径自主运行到达指定目标。其主要存在的问题是机器人在过弯时，CCD摄像头存在一定观察盲区，需要额外的辅助传感器实现。

GPS导航是一种以空间卫星为基础的导航与定位系统。它适于无线用户，具有定位精度较高、能全天候、全时段工作的特点，但存在着系统抗干扰能力差等问题。传感器导航有多种实现方法，如CCD视觉传感器、超声波传感器、红外线传感器和磁场传感器等等。在此基础上，多路传感器的运用使得导航方式应用更为广泛，但在一些特殊的环境中传感器的探测范围和精度并不是很理想。

电磁导航是20世纪50年代美国开发的，到20世纪70年代这种导航方式迅速发展并广泛用于柔性制造系统中。中科院沈阳自动化研究所已生产出基于电磁导航的多代移动机器人产品。日本BRAIN研究机构已将这种导航方式用于农业喷雾机器人系统中。笔者在借鉴相关成果的基础上，设计一种电磁导航农用喷雾机器人控制系统，从而实现精确定位、科学施药。

发明内容

本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种电磁导航农用喷雾机器人控制系统。

本发明的一种电磁导航农用喷雾机器人控制系统，其特征在于：包括DSP控制器、信号调理模块、磁标志传感器A、偏角传感器A、喷雾模块、左前轮驱动模块、增量编码器A、右前轮驱动模块、增量编码器B、无线传输模块、偏角传感器B、磁标志传感器、诱导线检测传感器A、诱导线检测传感器B、诱导线检测传感器C、诱导线检测传感器D、增量编码器A、增量编码器B；其中：

所述DSP控制器分别与所述信号调理模块、所述磁标志传感器A、所述偏角传感器A、所述喷雾模块、所述左前轮驱动模块、所述增量编码器A、所述右前轮驱动模块、所述增量编码器B、所述无线传输模块、所述偏角传感器B、所述磁标志传感器相连，所述信号调理模块分别与所述DSP控制器、所述诱导线检测传感器A、所述诱导线检测传感器B、所述诱导线检测传感器C、所述诱导线检测传感器D相连，所述增量编码器A分别与所述左前轮驱动模块、所述增量编码器A相连，所述增量编码器B分别与所述右前轮驱动模块、所述增量编码器B相连。

本发明与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。

附图说明

附图1是本发明电磁导航农用喷雾机器人控制系统的结构示意图。

具体实施方式

图1是本发明电磁导航农用喷雾机器人控制系统的结构示意图，电磁导航农用喷雾机器人控制系统包括DSP控制器1、信号调理模块2、磁标志传感器A3、偏角传感器A4、喷雾模块5、左前轮驱动模块6、增量编码器A7、右前轮驱动模块8、增量编码器B9、无线传输模块10、偏角传感器B11、磁标志传感器12、诱导线检测传感器A13、诱导线检测传感器B14、诱导线检测传感器C15、诱导线检测传感器D16、增量编码器A17、增量编码器B18；其中：

所述DSP控制器1分别与所述信号调理模块2、所述磁标志传感器A3、所述偏角传感器A4、所述喷雾模块5、所述左前轮驱动模块6、所述增量编码器A7、所述右前轮驱动模块8、所述增量编码器B9、所述无线传输模块10、所述偏角传感器B11、所述磁标志传感器12相连，所述信号调理模块2分别与所述DSP控制器1、所述诱导线检测传感器A13、所述诱导线检测传感器B14、所述诱导线检测传感器C15、所述诱导线检测传感器D16相连，所述增量编码器A17分别与所述左前轮驱动模块6、所述增量编码器A7相连，所述增量编码器B18分别与所述右前轮驱动模块8、所述增量编码器B9相连。