[发明专利]机器人系统及其任务规划方法

权利要求书

1.一种机器人系统，包括：

机器人，具有控制模块，其中，所述控制模块构造成响应于所接收的任务序列控制所述机器人的运动；以及

机器人任务指挥器RTC，通过网络传输层NTL与所述控制模块网络通信，并具有：

至少一个脚本引擎；

处理器；

有形的非短暂性存储器；以及

图形用户界面(GUI)，具有文本编辑器和文件浏览器，其中，所述GUI构造成提供访问所述文本编辑器的入口，并且经由所述文件浏览器，到达所述存储器中的代码库块的中央库，每个代码库块使用所述文本编辑器由解释性语言计算机编程代码构成，且每个代码库块具有给所需输入和输出数据形成指针的输入和输出块，并GUI还提供可视化程序设计语言VPL工具；

其中，所述系统构造成经由所述至少一个脚本引擎和处理器执行来自所述存储器的指令，从而打开所述VPL工具，通过使用所存储的代码库块中的至少一些来创建并存储用于所述机器人的任务序列，通过识别用于每个代码库块的所需输入和输出数据将数据分配给输入和输出连接，并通过NTL将任务序列传输到所述控制模块。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述RTC在任务序列运行时经由所述GUI而显示机器人的状态及遥测数据的在线反馈，从而能够实时诊断任务序列的执行。

3.如权利要求1所述的系统，其中，所述输入和输出连接仅是用于自定义由所述机器人执行的任务序列的插件。

4.如权利要求1所述的系统，其中，所述机器人包括具有达6个自由度的第一机器人和具有至少42个自由度的第二机器人。

5.如权利要求1所述的系统，其中，所述解释性语言是Python和Lua编程语言之一。

6.如权利要求1所述的系统，其中，所述机器人包括具有解译器块的硬件元件，所述解译器块解译来自所述硬件元件的原始数据，并将所解译的原始数据通过NTL而发布到网络，并且其中，所述RTC与解译器块通过NTL通信。

7.一种机器人系统的任务规划方法，包括：

通过网络传输层NTL来将机器人任务指挥器RTC置于与机器人的控制模块网络通信，其中，所述RTC包括至少一个脚本引擎和图形用户界面(GUI)，所述图形用户界面具有文本编辑器和文件浏览器；

经由所述GUI来开发任务序列，包括：

打开可视化程序设计语言VPL环境和所述文本编辑器；

通过使用解释性语言计算机编程代码经由所述文本编辑器来构造一组代码库块；

将来自多个所构造的代码库块中的任务序列存储在存储器中，其中，每个代码库块包括相应的输入和输出连接；

通过识别用于形成任务序列的每个代码库块的所需输入和输出数据来将数据分配给所述输入和输出连接；以及

将所存储的任务序列通过NTL传输给至少一个脚本引擎；

经由所述至少一个脚本引擎来处理所存储的任务序列；以及

响应于所处理的任务序列经由所述控制模块来控制所述机器人的运动。

8.如权利要求7所述的方法，还包括：经由所述GUI来显示机器人在运行时的状态和遥测数据。

9.如权利要求7所述的方法，还包括：输入和输出连接仅是用于自定义由机器人执行的任务序列的插件。

10.如权利要求7所述的方法，其中，所述机器人包括具有达6个自由度和第一控制模块的第一机器人以及具有至少42个自由度和第二控制模块的第二机器人，并且其中，将所存储的任务序列传输给所述控制模块包括将不同的所存储的任务序列传输给所述第一和第二控制模块中的每个。

11.如权利要求7所述的方法，其中，所述机器人包括具有解译器块的硬件元件，还包括：

经由所述解译器块解译来自所述硬件元件的原始数据；以及

将原始数据通过NTL发布到网络。