[发明专利]一种双轮微型摩托车

权利要求书

1.一种双轮微型摩托车，其组成包括机械系统和控制系统，其中机械系统包括两轮、车体、框架；控制系统包括：电机、驱动器、传感器、电池，并且传感器为系统提供反馈信号，构造闭环系统的状态空间方程，通过PID控制来控制系统的平衡运动。

2.根据权利要求1所述的一种双轮微型摩托车，其特征在于车头舵角与舵机转角并不是线性对应的，后轮用高速的直流电机驱动，经减速比为1:27的齿轮箱减速后驱动后轮前进。

3.根据权利要求1所述的一种双轮微型摩托车，其特征在于增大了车头转向时对车身重心的影响，使其在转向的同时改变车子重心，便于转向和保持平衡，当车体发生倾斜时，车舵朝倾斜方向转动，除了利用车体在转弯时的向心力平衡车体，也利用了重心的移动另车体保持平衡。

4.根据权利要求1所述的一种双轮微型摩托车，其特征在于惯性轮机构由惯性驱动电机和轮盘组成，驱动电机使用带减速器的大功率直流有刷电机，轮盘为一质量均匀的扁圆柱状重物，驱动电机的减速器输出轴与轮盘轴稳固连接。摩托车受到扰动偏离平衡位置时，惯性轮驱动电机带动轮盘转动，产生的反扭矩负责提供摩托车恢复平衡所需的回复力。

5.根据权利要求1所述的一种双轮微型摩托车，其特征在于车体可装载数字信号处理器、惯性测量单元、导航定位系统。