[发明专利]一种被动式顺应性阻抗机构及机械臂

权利要求书

1.一种被动式顺应性阻抗机构，其特征在于：包括底座，及设于所述底座上的直线滑轨，及设于所述直线滑轨上的滑块，及固定于底座上方的导杆固定架，及固定于导杆固定架上的导杆，及设套设于导杆上的弹性装置，所述导杆与直线滑轨平行设置，所述导杆装配于所述滑块内，所述滑块上端面还连接有滚轴，所述导杆固定架上方设有旋转轮，所述旋转轮中部设有轴承，所述轴承紧配合于底座中部的凸柱上，所述旋转轮设有通孔用以驱动伸入该通孔内的滚轴，从而带动所述滑块沿着所述直线滑轨滑动。

2.根据权利要求1所述的被动式顺应性阻抗机构，其特征在于：所述轴承为深沟球轴承，分别与旋转轮以及底座上的凸柱过盈配合。

3.根据权利要求1所述的被动式顺应性阻抗机构，其特征在于：所述底座下方固定一谐波减速器。

4.根据权利要求1所述的被动式顺应性阻抗机构，其特征在于：所述旋转轮上方套设一套筒。

5.根据权利要求1所述的被动式顺应性阻抗机构，其特征在于：所述直线滑轨平行设置有2组，所述滑块两端部分别设于两个直线滑轨上，所述导杆及弹性装置相应设置有2组。

6.根据权利要求5所述的被动式顺应性阻抗机构，其特征在于：所述旋转轮上的通孔左右对称设置有2组，2组所述通孔内分别伸入一滚轴。

7.根据权利要求1所述的被动式顺应性阻抗机构，其特征在于：所述弹性装置为弹簧。

8.一种机械臂，其特征在于：包括如权利要求1至7所述的任一项被动式顺应性阻抗机构。