[发明专利]使用局部坐标系的位置感测

权利要求书

1. 一种侵入式医疗探针，包括：

插入管，所述插入管具有近端和配置成插入患者的身体中的远端；和

从所述插入管的所述远端朝远侧延伸的多个臂，每个臂具有远侧末端并且包括：

磁换能器；和

粘合元件，所述粘合元件配置成将所述远侧末端可拆卸地附接到所述身体内的组织表面。

2. 根据权利要求1所述的探针，其中，所述磁换能器包括一个或多个线圈。

3. 根据权利要求1所述的探针，其中，所述粘合元件配置成经由所述远侧末端挤出生物相容性胶，以便将所述远侧末端附接到所述组织表面。

4. 根据权利要求1所述的探针，其中，所述粘合元件配置成冷却所述远侧末端，以便通过冷冻粘附将所述远侧末端附接到所述组织表面。

5. 根据权利要求1所述的探针，其中，所述臂在收缩布置方式和展开布置方式之间是变动的，其中，在所述收缩布置方式中所述臂沿所述插入管的纵向轴线设置，在所述展开布置方式中所述臂径向伸展开以便在不同的相应位置处接触所述组织表面。

6. 根据权利要求1所述的探针，其中，所述插入管配置成插入所述患者的心室中，并且其中，每个臂的所述粘合元件配置成将所述远侧末端可拆卸地附接到心内膜组织。

7. 一种医疗系统，包括：

参比探针，所述参比探针包括插入管，所述插入管具有近端和配置成插入患者的身体内器官中的远端，并且包括从所述插入管的所述远端朝远侧延伸的多个臂，

其中，所述臂具有相应的远侧末端并且包括相应的第一磁换能器和粘合元件，所述粘合元件配置成将所述远侧末端可拆卸地附接到所述器官内组织表面上的相应位置，从而限定器官参考系；

手术探针，所述手术探针配置成邻近所述参比探针插入所述器官中，并且包括第二磁换能器和至少一个功能元件；和

控制单元，所述控制单元配置成驱动所述臂中和所述手术探针中的所述磁换能器以传输和接收磁场，并且联接所述控制单元以接收和处理来自所述磁换能器的、响应于所述磁场的信号，以便计算所述手术探针在所述器官参考系中的位置坐标。

8. 根据权利要求7所述的系统，其中，由所述磁换能器传输的所述磁场为第一磁场，并且响应于所述第一磁场、由所述控制单元接收的所述信号为第一信号，并且

其中，所述系统包括多个场发生器，所述场发生器配置成从患者的身体外的、限定固定参考系的相应位置产生相应的第二磁场，并且

其中，联接所述控制单元以接收和处理来自所述第一磁换能器的、响应于所述第二磁场的第二信号，以便计算所述臂在所述固定参考系中的相应坐标。

9. 根据权利要求8所述的系统，其中，联接所述控制单元以基于所述远侧末端的相应坐标、相对于所述固定参考系配准所述器官参考系。

10. 根据权利要求8所述的系统，其中，所述控制单元配置成驱动所述第一磁换能器以传输所述第一磁场，并且配置成接收来自所述第二磁换能器的、响应于所述第一磁场的所述第一信号。

11. 根据权利要求7所述的系统，其中，所述功能元件包括至少一个电极。

12. 根据权利要求7所述的系统，其中，所述控制单元配置成响应于所述信号追踪所述手术探针在所述器官参考系中的所述位置坐标，同时所述手术探针在通过所述手术探针进行医疗手术过程中在所述器官内移动。

13. 根据权利要求7所述的系统，其中，所述参比探针和手术探针配置成插入所述患者的心室中，并且其中，每个臂的所述粘合元件配置成将所述远侧末端可拆卸地附接到心内膜组织。

14. 一种用于执行医疗手术的方法，包括：

将参比探针插入患者的身体内的器官中，所述探针包括插入管和从所述插入管的远端朝远侧延伸的多个臂，其中，所述臂具有相应的远侧末端并且包括相应的第一磁换能器；

将所述臂的所述远侧末端可拆卸地附接到所述器官内的组织表面上的相应位置，从而限定器官参考系；

将包括第二磁换能器的手术探针邻近所述参比探针插入所述器官中；

驱动所述臂和所述手术探针中的所述磁换能器以传输和接收磁场；以及

接收和处理来自所述磁换能器的、响应于所述磁场的信号，以便计算所述手术探针在所述器官参考系中的位置坐标。