[发明专利]干扰观测器在嵌入式运动控制中的实现方法

权利要求书

1.一种高阶干扰观测器在定点DSP中的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）将分子为一阶、分母为高阶的二项式低通滤波器Q(s)，分解为多个级联的滤波器，并进行欧拉变换；

（2）对基于名义模型逆和所述二项式低通滤波器的乘积项进行级联展开，得到多个级联关系式，并进行欧拉变换；

（3）采用整型格式、浮点格式与IQ格式结合的方式，在所述定点DSP中实现所述高阶干扰观测器；

所述高阶是指三阶或三阶以上。

2.如权利要求1所述的高阶干扰观测器在定点DSP中的实现方法，其特征在于，步骤（3）包括以下步骤：

（31）采用浮点格式的变量保存运动控制器的数字控制量，所述数字控制量包括上一个伺服周期的数字控制量和上上个伺服周期的数字控制量；

（32）将所述浮点格式的变量进行IQ格式转换，并使用转换后的变量，进行所述二项式低通滤波器Q(s)的多个所述级联的滤波器的实现；

（33）采用整型格式的变量保存所述运动控制器相应的光电编码器或光栅尺反馈信号，包括本伺服周期的数字量和上一个伺服周期的数字量；

（34）将所述整型格式的变量进行IQ格式转换，并使用转换后的变量，进行所述基于名义模型逆和所述二项式低通滤波器的乘积项的所述级联关系式的实现；

（35）将所述基于名义模型逆和所述二项式低通滤波器的乘积项减去所述二项式低通滤波器Q(s)，得到IQ格式的数据，作为所述干高阶扰观测器的数字控制量，并转换为浮点格式。

3.如权利要求1所述的高阶干扰观测器在定点DSP中的实现方法，其特征在于，所述欧拉变换为：

s=1-z-1T,]]>

其中，T为离散系统的采样周期。

4.根据权利要求1所述的高阶干扰观测器在定点DSP中的实现方法，其特征在于，所述名义模型逆为：

Qn-1(s)=(as+1)sk,]]>

其中，a为所述名义模型的时间常数，k为所述名义模型的静态增益。

5.根据权利要求1所述的一种高阶干扰观测器在定点DSP中的实现方法，其特征在于，所述步骤（3）中的IQ格式为定点DSP支持的IQ math库中的_iq类型。

6.根据权利要求1所述的高阶干扰观测器在定点DSP中的实现方法，其特征在于，所述高阶为三阶。