[发明专利]一种基于推进器故障的UUV容错控制系统在审
| 申请号： | 201310627247.1 | 申请日： | 2013-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN104678762A | 公开（公告）日： | 2015-06-03 |
| 发明（设计）人： | 费浚纯 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/00 | 分类号： | G05B13/00 |
| 代理公司： | 无 | 代理人： | 无 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 推进器 故障 uuv 容错 控制系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于推进器故障的UUV容错控制系统，其组成包括：UUV运动模型、水平面运动测算系统、故障模型、强跟踪滤波器、诊断模块。
2.根据权利要求1所述的一种基于推进器故障的UUV容错控制系统，其特征是所述的故障诊断通过设计三组UUV状态下的强跟踪滤波器：左主推故障模型、右主推故障模型以及UUV正常运动模型。这样之后为了得到三组残差值，比较这三组强跟踪滤波器的实际状态值与状态估计值，再对比残差值就可以立即分析得到故障发生在哪个主推。
3.根据权利要求1所述的基于推进器故障的UUV容错控制系统，其特征是所述的容错处理是在一个主推进器故障的情况下，为了保持UUV其他运行参数的正确和UUV的正常运行，就必须停止故障主推进器的工作，用一个主推进器加舵替代的控制实现UUV的正常运行。
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