[发明专利]一种控制多个智能终端包围目标的方法

权利要求书

1.一种控制多个智能终端包围目标的方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.每个智能终端分别探测并获取与自身相对应的目标的位置信息；

b.每个智能终端均与相邻的智能终端进行通信，获取相邻智能终端探测到的对应目标的位置信息，并根据自身探测到的对应目标位置信息和相邻智能终端探测到的对应目标位置信息估算出目标集的几何位置中心；

c.每个智能终端均根据目标集的几何位置中心，分别确定自身对应的目标到目标集几何位置中心的距离矢量，然后确定自身到目标集几何位置中心的距离矢量；

d.所有智能终端根据到自身到目标集几何位置中心的距离矢量调整自身位置实现包围。

2.根据权利要求1所述的一种控制多个智能终端包围目标的方法，其特征在于，步骤b中所述估算出目标集的几何位置中心为采用分布式的方式进行估算，具体方法为：

假设第i智能体探测到的对应目标t时刻的位置信息为r_i(t)，则第i智能体以分布式的方式估算出的目标集的几何位置中心为p_i(t)，p_i(t)的计算方法为：

其中，α为非负数，α＞μ(n-1)且μ＞D⁺(r_i(t))，n为智能

体的数目，为中间变量，N_i为第i智能体的相邻智能体集合矩阵。

3.根据权利要求2所述的一种控制多个智能终端包围目标的方法，其特征在于，步骤d中所述实现包围的具体方法为：

假设第i智能终端第t时刻位置为y_i(t)，用一阶反馈控制算法实现智能终端实时跟踪，控制方法为：计算第i智能终端移动目标位置其中h_i(t)＝y_i(t)-p_i(t)，第i智能体第t时刻到目标群几何位置中心的矢量距离为r_i(t)-p_i(t)，β＞1，β为决定包围范围的参数，第i智能终端根据获得的目标位置进行移动。