[发明专利]海上起重机自平衡式控制方法

权利要求书

1.一种海上起重机自平衡式控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

在吊具上预先安装减摆装置；

在起重机主升钢索上预先连接波浪补偿装置，所述波浪补偿装置包括液压油缸，液压油缸的活塞杆与钢索相连；液压油缸的运动速度和行程通过如下方式获得：

通过气象波浪测量仪检测一段时间内的波浪摆动幅度后传送至运算元件；

运算元件计算波浪摆动的平均周期并绘制平均波形；

运算元件根据控制液压油缸产生周期运动，所述周期与前述平均周期相同，活塞杆行程等于平均波形的两倍振幅；

由运算元件控制自动装卸流程，并在装卸过程中启动减摆装置。

2.根据权利要求1所述的海上起重机自平衡式控制方法，其特征在于，所述自动装卸流程包括如下步骤：定位吊装物；将吊具运送至定位吊装物上方；下放空载吊具；将吊具连接至定位吊装物；控制吊具收放装置提升；控制吊具行进至定位吊装物落载位置上方；控制吊具落载。

3.根据权利要求1或2所述的海上起重机自平衡式控制方法，其特征在于：所述减摆装置为机械减摆装置。

4.根据权利要求1或2所述的海上起重机自平衡式控制方法，其特征在于：所述减摆装置为电子减摆装置，所述电子减摆装置通过根据吊具速度传感器传来的速度和角速度，以及小车的当前位置和吊具高度，控制小车进行相应方向和速度的运行。