[发明专利]获得摄像机与目标之间的水平距离的方法和摄像机

权利要求书

1.一种获得摄像机与目标之间的水平距离的方法，所述水平距离是摄像机的光学系统的中心点与目标的着地点之间的距离，所述方法包括：

使用地面与摄像机-目标连接线之间的夹角获得相对目标夹角，其中，摄像机-目标连接线连接摄像机的光学系统的中心点与目标的着地点；

基于目标的着地点的垂直位置，使用摄像机的光学系统的中心点的高度获得摄像机的高度；

将摄像机的高度除以相对目标夹角的正切值的商设置为摄像机与目标之间的水平距离。

2.如权利要求1所述的方法，其中，获得相对目标夹角的步骤包括：

使用地面与摄像机的光学系统的光轴之间的夹角获得地面-摄像机夹角；

使用摄像机-目标连接线与摄像机的光轴相差的夹角获得摄像机-目标夹角；

根据地面-摄像机夹角和摄像机-目标夹角获得相对目标夹角。

3.如权利要求2所述的方法，其中，在摄像机的倾斜控制下获得的倾斜夹角被设置为地面-摄像机夹角。

4.如权利要求2所述的方法，其中，如果当摄像机平行于地面时地面-摄像机夹角是0°，则摄像机-目标夹角被设置为相对目标夹角。

5.如权利要求4所述的方法，其中，如果地面-摄像机夹角包括摄像机-目标夹角，则相对目标夹角等于地面-摄像机夹角减去摄像机-目标夹角。

6.如权利要求5所述的方法，其中，如果摄像机-目标夹角包括地面-摄像机夹角，则相对目标夹角等于摄像机-目标夹角减去地面-摄像机夹角。

7.如权利要求6所述的方法，其中，如果地面-摄像机夹角不包括摄像机-目标夹角，并且摄像机-目标夹角不包括地面-摄像机夹角，则相对目标夹角等于地面-摄像机夹角减去摄像机-目标夹角。

8.如权利要求2所述的方法，其中，所述摄像机包括与光学系统相应的光电转换装置，其中，获得地面-摄像机夹角的步骤包括：

获得传感器中心点的纵坐标，如果摄像机的光学系统的光轴以直线向光电转换装置延伸，则传感器中心点是延伸的光轴到达光电转换装置的点；

获得传感器水平点的纵坐标，如果从摄像机的光学系统的中心点延伸与地面平行的直线，则传感器水平点是延伸的线到达光电转换装置的点；

获得传感器倾斜距离，所述传感器倾斜距离是传感器中心点与传感器水平点之间的垂直距离；

获得传感器倾斜距离除以光学系统的焦距的商，并将商的反正切值设置为地面-摄像机夹角。

9.如权利要求2所述的方法，其中，摄像机包括与光学系统相应的光电转换装置，其中，获得摄像机-目标夹角的步骤包括：

获得传感器中心点的垂直坐标，如果摄像机的光学系统的光轴以直线向光电转换装置延伸，则传感器中心点是延伸的光轴到达光电转换装置的点；

获得目标-图像着地点的纵坐标，如果摄像机-目标连接线以直线向光电转换装置延伸，则目标-图像着地点是延伸的线到达光电转换装置的点；

获得图像垂直距离，图像垂直距离是传感器中心点与目标-图像着地点之间的垂直距离；

获得图像垂直距离除以光学系统的焦点的商，并将商的反正切值设置为摄像机-目标夹角。

10.一种获得摄像机与目标之间的水平距离的摄像机，所述水平距离是摄像机的光学系统的中心点与目标的着地点之间的距离，

其中，摄像机被配置为使用地面与摄像机-目标连接线之间的夹角获得相对目标夹角，其中，摄像机-目标连接线连接摄像机的光学系统的中心点与目标的着地点，

其中，摄像机还被配置为基于目标的着地点的垂直位置，使用摄像机的光学系统的中心点的高度获得摄像机的高度；

其中，摄像机还被配置为将摄像机的高度除以相对目标夹角的正切值的商设置为摄像机与目标之间的水平距离。

11.一种监视系统，包括：

连接到主机装置的摄像机，主机装置获得摄像机与目标之间的水平距离的方法，所述水平距离是摄像机的光学系统的中心点与目标的着地点之间的距离，

其中，主机装置被配置为获得地面与摄像机-目标连接线之间的相对目标夹角，其中，摄像机-目标连接线连接摄像机的光学系统的中心点与目标的着地点，

其中，主机装置还被配置为获得摄像机的高度，其中，摄像机的高度是摄像机的光学系统的中心点在目标的着地点的垂直位置的基础上的高度，

其中，主机装置还被配置为将摄像机的高度除以相对目标夹角的正切值的商设置为摄像机与目标之间的水平距离。